Sokoban

Se realizaron pruebas en diferentes pistas a fin de probar la funcionalidad del robot, obteniendo distintos resultados de tiempo.
Se desarrollaron 3 algoritmos para cumplir con el objetivo deseguir una línea negra. A continuación se describen.
Algoritmo 1 Sensor
El sensor hace una búsqueda del color negro, y avanza mientras el resultado sea el buscado.
Si el sensor detecta el color blancoentonces, gira a la izquierda hasta encontrar de nuevo el valor negro.
Conclusión.
Este algoritmo al parecer funciona, pero no siempre cumple con el objetivo, presenta problemas al encontrarse curvashacia la derecha, además el tiempo en que recorre el circuito es muy largo. Por lo que se optó por ejecutar un algoritmo con dos sensores.

Algoritmo 2 sensores en blanco, negro en medio
El robotcuenta con 2 sensores, uno a cada lado de la línea negra.
Mientras los dos sensores detecten blanco el robot avanza.
Si el sensor izquierdo detecta negro, entonces el robot se tiene que ir a laderecha, hasta encontrar el valor blanco.
Si el sensor derecho detecta negro, entonces el robot se tiene que ir a la izquierda, hasta encontrar el valor blanco.
Conclusión.
El programa funcionacorrectamente en la mayoría de las pistas, y el tiempo en que lo realiza es muy bueno, sin embargo al encontrarse pistas muy cerradas, ambos sensores detectarán negro, y entonces el robot no identifica paraqué lado debe de girar. De no elegir el lado correcto se perderá.

Algoritmo 2 Sensores, un negro y un blanco
El robot cuenta con 2 sensores, el sensor izquierdo busca el color negro, el sensorderecho busca el color blanco.
Si el sensor izquierdo ve negro y el sensor derecho ve blanco, avanza.
Si el sensor izquierdo ve negro y el sensor derecho ve negro, gira a la derecha hasta que el sensorderecho vea el blanco.
Conclusión.
Este es algoritmo que mejor funciona, al utilizar este algoritmo en el robot, observamos que recorre correctamente todas las pistas probadas, aunque cabe...