STARTER

Para la detección de la CU tenemos 2 opciones:
Opción 1º:
Nodos accesibles.

Configuración offline:
El problema que podemos tener en la configuración offline, es que no seleccionemos bien laversión del equipo. Para no tener que cambiar el accionamiento ( borrarlo) se hace de la siguiente manera:

Hacer reset a fábrica:


Cuando nos ponemos en online nos detecta que tiene un servo conectado yhay que cargarlos datos en la PG


Configuración servo sin drive-click

Tenemos que configurar el servo en offline:













Aclara las LU por revolución de carga (sólo encóder giratorio)


Muyimportante esta es la combinación necesaria para el funcionamiento del servo mediante entradas digitales.




Cambio de relación mecánica

Cuando cambiamos un dato hay que hacer un copy ram to romSi tenemos relación de carga con respecto de motor, una vuelta corresponde a 100 LU y multiplica la velocidad por 10
Revolución de carga = 1
Revolución de motor = 10
LU por revolución de carga = 1000Visualización de entradas/salidas activadas


Tipos de movimientos:

Limitación, activas máximo movimiento, tanto soft como hardware. Se para el servo.
Desplazamiento lineal de una cinta confotocélula de inicio y fotocélula de fin, estas dos fotocélulas nos indicarían la limitación del movimiento hardware.

Limitación de velocidad, aceleración , deceleración y Jerk



Configuración detelegramas si queremos trabajar con E/S:

TODOS LOS MOVIMIENTOS ESTAN HECHOS CON E/S
Función Jog, movimiento mientras estamos pulsando:
Orden de liberación de eje activa con ED0. ( mediante entrada digital)Movimientos de Jog. Un solo movimiento indicando la velocidad mientras la entrada esta activa ( jog normal) o movimiento a una posición a velocidad prefijada mientras (jog incremental esteseleccionada )

Configuramos entrada digital 8 con selección de Jog 1, entrada digital 9 como Jog 2 y entrada digital 3 como Jog incremental.
Mediante la combinación de entradas, Jog 1 y Jog 2 ,...