Suiguelines

Resumen: El comprende el diseño y construcción, de forma detallada, la arquitectura de una máquina capaz de ejecutar tareas repetitivas y exactas con la ayuda de la programación de dispositivos utilizados. El enfoque principal se basa en la construcción de un robot seguidor de línea para competecias de carrera de persecucion, el cual debe seguir una línea blanca sobre un fondo negro o viceversa.El sistema cuenta en su totalidad de dos motores ruedas para dezplasamiento una y mecánica para tracción y dirección; su control puede realizarse desde cualquier ordenador que cuente con un programa de lenguaje ensamblador, en este caso utilizando el ensamblador MPLAB IDE el cual se programa en un microcontrolador, utilizando el PIC 16f648 logrando realizar cada una de las rutinas que semostrarán.

1. Introducción

En el presente trabajo se muestra el modelado y el
diseño e implementación de la estructura y el mecanismo a controlar. Los resultados obtenidos de la implementación de un circuito controlador responden de manera adecuada a las especificaciones de este. Para acondicionar el circuito controlador se hicieron pruebas de campo que consistieron en aplicarle pulsos a cada unode
los motores para verificar las buenas condiciones de este.

Los datos capturados por el software de programación se compilan y se programan con ayuda del software Eclipse con un programador de PICs para puerto USB. (FIG.1.)

FIG.1.Programador de PIC’s.

2. Diseño del trabajo

El nicio de la contracción de este prototipo fue
por la mecanica, tomando en cuenta por supuesto, lapotencia de los motores, que deben tener la suficiente fuerza para soportar al chasis, cabe destacar que todo debe estar alineado, de la forma mas precisa posible, ya que, de lo contrario, el control tendra que lidiar con esos defectos en la alineación.

Se comenzó en diseñar cada una de las partes de la estructura. Para el diseño físico real del prototipo utilizamos el programa COREL DRAW.Comenzamos con el diseño de la dirección, (FIG. 2.) la caja de tracción, (FIG. 3.) y el chasis.


FIG.2. Vista superior de la dirección
Algo que es muy importante, es el peso, ya que mientras menos peso exista, menor sera la inercia a vencer, tanto en el arranque como en las curvas. con menos peso tambien, los motores tendran que hacer menos esfuerzo y al hacer menos esfuerzo, necesitaran menoscorriente, al necesitar menos corriente, se podran ocupar baterias mas pequeñas y al usar baterias mas pequeñas, se podra tener menos peso (entonces, menos peso = mas velocidad).

FIG.3. Caja de tracción

Parte del diseño de la mecanica, debe ser el tipo de pilas a ocupar, para que estas, no queden mal puestas o desequilibren el centro de gravedad del movil, asi que se les debe considerardesde el principio. (FIG. 4.)

FIG.4. Baterias de Lito

Algo mas que se debió considerar desde el diseño de la mecanica, son las llantas y los motores, en este caso se usaron llantas pequeñas para que el centro de gravedad del movil tenga poca altura. Las llantas, fueron fabricadas teniendo en mente las llantas de los autos de Formula 1, dicho de otra manera, tienen que tener buen agarre peroevitando que se peguen a la pista tanto que ellas mismas frenen a los motores. (FIG. 5.)

FIG.5. Llantas

En el caso de los motores, estos se eligieron, pensando en la capacidad de las baterías, hay que considerar que los motores consumen como minimo 3 veces su corriente nominal en el arranque, y dependiendo del esfuerzo al que se les someta, podrian consumir picos de corriente mas altos.Tomando en cuenta lo anterior se evaluo:

corriente nominal del motor: 1A
corriente de la bateria 1000mAh

en teoria, si tenemos un motor, cuya corriente nominal es de 1A y la corriente que me entrega la bateria es de 1000mAh entonces podriamos ocuparlo, la practica nos dice que no, no es posible, ya que, la corriente que se debe considerar es la de carga, no la nominal

o sea que: :...