Sumo
Páginas: 5 (1118 palabras)
Publicado: 7 de octubre de 2010
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT SUMO
(AVANCE PROYECTO DE AULA)
Diego Quicano Ramírez, José Leonardo torres,
Andrés Escobar, Edwin Romero.
Resumen - En este avance se expone el desarrollo de un Robot Sumo construido por alumnos de la Universidad de Cundinamarca del programa de Ingeniería Electrónica en el área de maquinas eléctricas. Su principal objetivo es el de diseñar unprototipo de robot sumo programable de fin competitivo. Debe contar con un gran potencial para que se adapte a las diferentes situaciones que se presentan en el transcurso de la competencia, el diseño se realizará basado a los métodos adquiridos y elementos conocidos a lo largo de la carrera hasta el día de hoy.
INTRODUCCIÓN
Para comenzar describiremos brevemente que es una competencia derobot sumo. Como su nombre lo indica es la realización de una eliminatoria sana de diferentes prototipos con una especial característica, (fuerza) que será ejercida sobre el otro competidor, dicha competencia se realizará sobre una plataforma circular (Ring ó tatami), de color negro y al borde contará con una franja de color blanco, esta característica de colores hará que el prototipo detecte elmomento en el que se encuentre al borde de la plataforma y así realizará cualquier movimiento. En la figura 1 podemos observar un ejemplo de cómo sería la plataforma para esta competencia.
[pic]
Figura 1 dimensiones de la plataforma
DISPOSITIVOS A UTILIZAR
El prototipo a diseñar contará con un Micro controlador de marca microchip referenciado como pic 16f873, seleccionamos este pic, ya que esun dispositivo programable con una gran facilidad de manejo. Su programación se realizará por medio de un Software (C Compiler), ya que este software permite programarlo de una forma fácil. Este pic brinda una gran ventaja, ya que dispone de 22 puertos que pueden ser configurados como entradas o salidas, además de su bajo costo y su reducido tamaño a diferencia de otros.
[pic]
Figura 2. Datasheet for PIC16F873
También contará con Sensores Ópticos, Sensores de Línea (CNY70’s) y Sensores Infrarrojos (Sharp GP2D02).
Cuando hablamos de sensores ópticos nos referimos a todos aquellos que son capaces de detectar diferentes factores a través de un lente óptico por medio de luz infrarroja.
El CNY70: es un sensor óptico reflexivo por medio de infrarrojos de corto alcance, se basa en unemisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto y la detección del rayo reflectado por el receptor. La longitud de onda de trabajo es 950nm. El detector consiste en un Fototransistor.
[pic] [pic]
Figura 3. Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70.
La finalidad de estos sensores es que elprototipo no caiga del ring, lo cual deben diferenciar entre el color negro y el blanco.
Hablaremos poco de los SENSORES INFRARROJOS, debido a que la utilización de estos u otros sensores están por aún por determinar, es por esta razón que solo mencionaremos las características más relevantes que tienen estos sensores, una de ellas y la más importante es la de ubicar al adversario en el ring,algunos cuentan con un alcance máximo de 80 cm, su básico funcionamiento es la emisión de un pulso de luz infrarroja, que al viajar por el ángulo de visión y si tropieza, la luz será reflejada formando un triángulo entre el punto de reflexión, el emisor y el detector.
ELECCIÓN DE LOS MOTORES
En la construcción de un robot sumo la elección de los motores es la parte más complicada, ya que deestos depende diferentes factores como lo son: la velocidad, el torque, consumo de energía, tamaño y peso, de todo este conjunto de variables depende el buen funcionamiento y eficacia de nuestro prototipo.
En primera instancia hemos elegido motorreductores de aproximadamente 4Kg de torque, con éste verificaremos su buen funcionamiento.
[pic]
Figura 4 Motorreductor
FUENTE DE ALIMENTACIÓN...
(AVANCE PROYECTO DE AULA)
Diego Quicano Ramírez, José Leonardo torres,
Andrés Escobar, Edwin Romero.
Resumen - En este avance se expone el desarrollo de un Robot Sumo construido por alumnos de la Universidad de Cundinamarca del programa de Ingeniería Electrónica en el área de maquinas eléctricas. Su principal objetivo es el de diseñar unprototipo de robot sumo programable de fin competitivo. Debe contar con un gran potencial para que se adapte a las diferentes situaciones que se presentan en el transcurso de la competencia, el diseño se realizará basado a los métodos adquiridos y elementos conocidos a lo largo de la carrera hasta el día de hoy.
INTRODUCCIÓN
Para comenzar describiremos brevemente que es una competencia derobot sumo. Como su nombre lo indica es la realización de una eliminatoria sana de diferentes prototipos con una especial característica, (fuerza) que será ejercida sobre el otro competidor, dicha competencia se realizará sobre una plataforma circular (Ring ó tatami), de color negro y al borde contará con una franja de color blanco, esta característica de colores hará que el prototipo detecte elmomento en el que se encuentre al borde de la plataforma y así realizará cualquier movimiento. En la figura 1 podemos observar un ejemplo de cómo sería la plataforma para esta competencia.
[pic]
Figura 1 dimensiones de la plataforma
DISPOSITIVOS A UTILIZAR
El prototipo a diseñar contará con un Micro controlador de marca microchip referenciado como pic 16f873, seleccionamos este pic, ya que esun dispositivo programable con una gran facilidad de manejo. Su programación se realizará por medio de un Software (C Compiler), ya que este software permite programarlo de una forma fácil. Este pic brinda una gran ventaja, ya que dispone de 22 puertos que pueden ser configurados como entradas o salidas, además de su bajo costo y su reducido tamaño a diferencia de otros.
[pic]
Figura 2. Datasheet for PIC16F873
También contará con Sensores Ópticos, Sensores de Línea (CNY70’s) y Sensores Infrarrojos (Sharp GP2D02).
Cuando hablamos de sensores ópticos nos referimos a todos aquellos que son capaces de detectar diferentes factores a través de un lente óptico por medio de luz infrarroja.
El CNY70: es un sensor óptico reflexivo por medio de infrarrojos de corto alcance, se basa en unemisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto y la detección del rayo reflectado por el receptor. La longitud de onda de trabajo es 950nm. El detector consiste en un Fototransistor.
[pic] [pic]
Figura 3. Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70.
La finalidad de estos sensores es que elprototipo no caiga del ring, lo cual deben diferenciar entre el color negro y el blanco.
Hablaremos poco de los SENSORES INFRARROJOS, debido a que la utilización de estos u otros sensores están por aún por determinar, es por esta razón que solo mencionaremos las características más relevantes que tienen estos sensores, una de ellas y la más importante es la de ubicar al adversario en el ring,algunos cuentan con un alcance máximo de 80 cm, su básico funcionamiento es la emisión de un pulso de luz infrarroja, que al viajar por el ángulo de visión y si tropieza, la luz será reflejada formando un triángulo entre el punto de reflexión, el emisor y el detector.
ELECCIÓN DE LOS MOTORES
En la construcción de un robot sumo la elección de los motores es la parte más complicada, ya que deestos depende diferentes factores como lo son: la velocidad, el torque, consumo de energía, tamaño y peso, de todo este conjunto de variables depende el buen funcionamiento y eficacia de nuestro prototipo.
En primera instancia hemos elegido motorreductores de aproximadamente 4Kg de torque, con éste verificaremos su buen funcionamiento.
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Figura 4 Motorreductor
FUENTE DE ALIMENTACIÓN...
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