Sumobot

Año con año, los torneos de robótica han ido cobrando mayor interés entre los aficionados a los robots a nivel mundial. Una de las competencias más emocionantes en estos torneos es el robot-sumo, en donde un robot móvil (sumobot) intenta sacar a otro igual de una superficie circular (dojo) sin salirse él mismo de ésta.

A diferencia del sumo japonés, existen varias categorías según el peso ydimensiones del sumobot:

Sumo 3kg. Dimensiones máximas: 30x30x30 cm.
Mini-sumo. Peso máximo: 500 gr., dimensiones máximas 10x10x10 cm.
Micro-sumo. Peso máximo: 100 gr., dimensiones máximas 5x5x5 cm.
Nano-sumo. Pesó máximo: 25 gr., dimensiones máximas 25x25x25 mm.
En este primer número de la revista ROBOTEKNIA, les traemos a todos nuestros amigos roboticistas un proyecto de mini-sumo, el cualfue desarrollado en nuestro Instituto ROBOTEKNIA para impartir los talleres del último de cuatro módulos en los que se divide nuestro Programa de Robótica Básica: programación de microcontroladores.

Para construir el armazón del robot utilizamos piezas de la marca Eitech, las cuales son suficientemente robustas para la aplicación, y pueden manipularse fácilmente por nuestros alumnos; sinembargo, puedes utilizar casi cualquier cosa. Sólo trata de no destruir el juguete favorito de tu herman@ o el de tu hij@… y mucho menos algún electrodoméstico de tu mamá.

Para la programación del sumobot nos inclinamos por el Master Module (microcontrolador ATMega168) + 2 sensores analógicos de distancia + 2 sensores infrarrojos de reflexión de la marca Machine Science.

También usamos un par deservomotores de Parallax, con llantas incluidas, para la tracción del robot.

A continuación presentamos los materiales utilizados:



El dojo es negro, con una circunferencia blanca para delimitar el área de competencia.

Construcción del armazón.

Lo primero que tenemos que hacer es construir una estructura como la de las figuras siguientes, que nos sirva para sostener losservomotores, los sensores y el microcontrolador. Cabe mencionar que las piezas de Eitech resultaron idóneas para este proyecto, dadas las dimensiones máximas de nuestro robot, que son de 10x10x10 cm.

Sistema de tracción.

El siguiente paso es colocar los servomotores a ambos lados del armazón, cómo se muestra en la siguiente imagen:


Sensores.

Instalamos los sensores infrarrojos en la partefrontal del robot, viendo hacia abajo, para detectar la línea de color blanco alrededor del dojo, y evitar así que el robot se salga del mismo. Los sensores analógicos de distancia los colocamos en la parte superior, dirigidos hacia los lados, para detectar al robot contrincante. El arreglo de los sensores queda como se ve a continuación.


Master Module.

Conectamos el cable de alimentación delporta-pilas al Master Module, y éste se coloca en la parte inferior del robot, en donde está suficientemente protegido, a la vez que nos da fácil acceso al puerto USB para su programación.

Conectamos los cables de los servomotores a los puertos de salida, los sensores infrarrojos a los puertos digitales, y los de distancia a los puertos analógicos del Master Module. En los tres casos, el puerto0 corresponde al lado izquierdo del robot, y el 1 al lado derecho, viendo el sumobot desde atrás.

Para evitar que las llanta derecha toque los cables que van al micro, los sujetamos con un cincho de plástico como se muestra en la imagen.


Alimentación.

En nuestro caso, se alimenta al robot con 4 pilas AA recargables, las cuales se instalan en el porta-pilas que a su vez se coloca en laparte superior del robot.


Instalamos las llantas del robot, lo ponemos en una superficie plana y nos aseguramos que la distancia de los sensores infrarrojos al piso sea de unos 5 mm. Este paso es muy importante, ya que si la distancia es muy corta o excede por mucho, el robot no será capaz de detectar en qué parte del dojo está, y puede suceder que se salga del mismo o que no pare de dar...