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Es un movimiento en el espacio con desplazamiento alrededor de un punto fijo.


Ejemplo de movimiento alredor de ejes fijos y punto fijo en un marco de referencia en particular, de undiferencial de un veh�culo.


2.5.3.1.- Estudio del Movimiento.- Para este movimiento el punto base es de hecho el punto fijo en


(1)

(2)

(3)
Nota.- El movimiento angular, como vector esinstant�neo, se da en el espacio

2.5.4.1.- Composici�n de rotaciones en uniones.

2.5.4.1.1.- Uni�n de r�tula.- Las r�tulas permiten cualquier giro, por lo que es muy dif�cil conocer la direcci�n dela velocidad angular de la barra r�tula (AB) (ver figura), pero se le puede descomponer en tres componentes mutuamente ortogonales: paralela a AB y contenidos en un plano perpendicular a AB demodo que:
no se puede determinar, salvo que se tenga condiciones adicionales sobre ella. En algunos casos para determinados tipos de uniones, �stos imponen esta velocidad, en caso contrario seasume que, �sta es nula por no transmitir movimiento angular.


Figura F2-5.4.1.1




Las mismas consideraciones, se toma para la aceleraci�n angular.

2.5.4.1.2.- Uni�n de horquilla ycorredera.- La corredera permite que la barra gire y deslice, es decir que la velocidad angular (); tenga, una componente () en la direcci�n del eje de la corredera () y la segunda () en la direcci�n del pinque une la horquilla a la corredera () , de tal manera que no tenga ning�n movimiento angular el la direcci�n perpendicular al plano () formado por (ver figura).


Figura F2-5.4.1.2
Luego:Tambi�n:





2.5.4.2.3.- Rodamiento de un Cono en .- El rodamiento se lleva a cabo sobre l�neas, m�viles o fijas en .


Figura F2-5.4.2.3a
Como ejemplo, tenemos el caso espec�fico,que se muestra en la figura, en donde OA es fijo a ( es extensi�n r�gida de ):


Figura F2-5.4.2.3b
i).- Por la cinem�tica, la Velocidad del punto fijo �A� es , es:



Donde:



ii).-...