Tablero de control

5.2.4.1 - PROGRAMACIÓN MECÁNICA:
Consiste en la inserción de clavijas en los lugares especificados de un tambor rotante, las cuales significan los limites de los movimientos. El sistema operativo por supuesto que está implementado mediante un sistema electromecánico, complementándose mediante un conjunto de fines de carrera, que indican cuando un movimiento llega a su fin.
Estos fines decarrera también se aplican en casi todos los robots para ser utilizados como límites de los movimientos para tener un sistema de seguridad que evite la destrucción del manipulador o que afecte a otras instalaciones anexas al mismo dentro de su espacio accesible.
B¶asicamente consiste en mover el brazo manipulador, normalmente mediante
un sistema de joystick o de botonera, a las posiciones por lasque se desea que pase al ejecutar la tarea y memorizarlas para luego repetirlas. Es claro que mientras se realiza este trabajo de toma de posiciones, que adem¶as es sumamente tediosos y lento, el robot no est¶a disponible para trabajar en producci¶on, y esa es una de sus principales desventajas.
Robótica. Unidad 2. Programación de Robots.
Elabora: Guillermo Alan Moran Aguilar.
Introducción.Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones como moverse a un punto, soltar o tomar algo, soldar y demás, que éste deberá realizar durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicación del robot y, por lo tanto, su utilidad van a depender en gran parte de las características de su sistema de programación.
Programación no textual.
En este tipo de programación nose cuenta con un Script o línea de instrucciones para ser introducidas al robot, Existen 2 métodos dentro de esta categoría por Hardware y mediante enseñanza.
Programación por Hardware se divide a su vez en 2 categorías:
Programa Cableado.
Programa definido mecánicamente.
Por otra parte mediante enseñanza se divide en:

En línea.
Modo pasivo.
Modo activo.
Fuera de línea.Programación por Hardware. La programación por hardware consta en esencia de conexiones físicas necesarias para que el robot realice los movimientos necesarios sin el apoyo de un programa informático que otorgue las instrucciones a los elementos de acción (actuadores).
Se usa en robots simples y se requiere la puesta de diversos elementos como son fines de carrera, retenedores mecánicos, contactos,relevadores. Todos estos conectados a la parte de control, dada la simplicidad de este método se recomiendan su uso simplemente para operaciones simples.
Actualmente se considera descontinuado, ya que este metodo ya no se le considera robot, dado que robot ahora implica ser reprogramable.
Programa Cableado.
El programa por hardware mediante cableado no usa ninguno de los lenguajes de programación. Seconsidera como la primera generación de la roboticaEl “programa” se logra mediante la configuración del hardware en si para crear la secuencia dentro del controlador, usando interconexiones entre los cables así como componentes electrónicos básicos como relevadores. Se puede hacer que el robot realice las operaciones que sean necesarias.
Mediante el uso de Switch como sensores para determinarla posición, la configuración del hardware nos permite movernos de una posición hasta otro dada la configuración del hardware usando los Switch y saber si ya está en el lugar designado o se tiene que seguir administrando voltaje al actuador.
En esta programación también recae los “robots” manipuladores a distancia, que son accionados por cuerdas y poleas para la generación del movimientonecesario, como por ejemplo: el manipulador de materiales radioactivos tele-operado mediante acoplamientos mecánicos introducido en 1947¡8 por R.C. Goertz.
Programa definido mecánicamente.
Como el método por cableado este es uno de los primeros métodos así como los más simples. El definido mecánicamente como su nombre lo dice consta de topes mecánicos asi como engranajes, mecanismos, levas,...