talco

ANÁLISIS Y DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE UNA MANO ROBÓTICA CON
CATORCE GRADOS DE LIBERTAD, CAPAZ DE SER DIRIGIDA A TRAVÉS DE
INTERNET EN TIEMPO REAL

JHOSEP EDGAR ANDREI HOWER CEBALLOS
CÓDIGO: 1088239325
CARLOS ANDRÉS CORREA ARROYAVE
CÓDIGO: 1088236942
CARLOS URIEL PAREJA RODRÍGUEZ
CÓDIGO: 9957591

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA
FACULTAD DE INGENIERÍAS
PROGRAMA DE INGENIERÍA DESISTEMAS Y COMPUTACIÓN
PEREIRA
2012

ANÁLISIS Y DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE UNA MANO ROBÓTICA CON
CATORCE GRADOS DE LIBERTAD, CAPAZ DE SER DIRIGIDA A TRAVÉS DE
INTERNET EN TIEMPO REAL

JHOSEP EDGAR ANDREI HOWER CEBALLOS
CÓDIGO: 1088239325
CARLOS ANDRÉS CORREA ARROYAVE
CÓDIGO: 1088236942
CARLOS URIEL PAREJA RODRÍGUEZ
CÓDIGO: 9957591

Trabajo de grado presentado como requisito para obtenerel título de Ingeniero de
Sistemas y Computación

Director Proyecto de Grado
OMAR IVÁN TREJOS BURITICÁ

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA
FACULTAD DE INGENIERÍAS
PROGRAMA DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y COMPUTACIÓN
PEREIRA
2012

NOTA DE ACEPTACIÓN:
_____________________

_____________________

_____________________
FIRMA JURADO

_____________________
FIRMA JURADO

TABLA DECONTENIDO
Pág

1 GENERALIDADES .............................................................................................. 1
1.1 INTRODUCCIÓN .............................................................................................. 1
1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................................................... 2
1.3 JUSTIFICACIÓN............................................................................................... 3
1.4 OBJETIVO GENERAL ...................................................................................... 5
1.5 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ............................................................................. 5
1.6 MARCO TEÓRICO ........................................................................................... 6
1.7ESTADO DEL ARTE ......................................................................................... 9
1.8 DISEÑO METODOLÓGICO............................................................................ 12
2 MICROCONTROLADORES .............................................................................. 13
2.1 DEFINICIÓN................................................................................................... 13
2.2 ARQUITECTURA INTERNA ........................................................................... 13
2.2.1 El Procesador. .............................................................................................. 14
2.2.2 Memoria del Programa.................................................................................. 16
2.3 DIAGRAMA DE PINES................................................................................... 17
2.3.1 Diagrama de pines de un PIC18F77A .......................................................... 17
2.3.2 Diagrama de pines de un PIC18F4550 ......................................................... 17
2.4 REGISTROS ...................................................................................................18
2.4.1 Registros de propósito general ..................................................................... 18
2.4.2 Registros Especializados .............................................................................. 18
2.5 SELECCIÓN DEL MICROCONTROLADOR................................................... 19
2.5.1 Requisitos a tener en cuenta........................................................................ 19
2.6 MICROCONTROLADORES MÁS COMUNES. .............................................. 19
2.6.1 Intel 8048 ...................................................................................................... 19
2.6.2 Intel 8051 ...................................................................................................... 19
2.6.3 Intel 80186, 80188 y...