Taller de investigacion

UNIDAD #3: INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL

TAREA #2

3.3 MODOS DE CONTROL (AUTOMÁTICO)
Desde el punto de vista de la teoría de control, un sistema o proceso está
formado por un conjunto de elementos relacionados entre sí que ofrecen
señales de salida en función de señales o datos de entrada. Es importante
resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento interno, ocómo actúan entre sí los diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para
ello, sólo se precisa conocer la relación que existe entre la entrada y la salida
del proceso que realiza el mismo (principio de caja negra).
El aspecto más importante de un sistema es el conocimiento de su dinámica,
es decir, cómo se comporta la señal de salida frente a una variación de la señal
de entrada. Unconocimiento preciso de la relación entrada/salida permite
predecir la respuesta del sistema y seleccionar la acción de control adecuada
para mejorarla. De esta manera, el diseñador, conociendo cuál es la dinámica
deseada, ajustará la acción de control para conseguir el objetivo final frente a
perturbaciones externas del sistema. En vista de todo lo expuesto, se puede
definir un sistema decontrol como el conjunto de elementos que interactúan
para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea,
mediante
una
acción
de
control.
Al controlador ingresan las señales del valor deseado (set-point) y del sensor
(medición de la variable controlada), éstas se comparan generando la señal de
error, ésta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia delcontrolador y finalmente el resultado es la variable controlada. El algoritmo
matemático que se ejerce sobre el error es la llamada acción de control. El
controlador requiere una retroalimentación de la variable controlada y por ello el
sistema se denomina lazo de control cerrado.
Acciones básicas de control
De acuerdo con la acción de control se pueden clasificar los controles
automáticosen:
Tarea de Investigación
3.4) Control de 2 posiciones ON -OFF (abierto-cerrado) (si ó no)
3.5 Control de 2 posiciones ON -OFF (abierto-cerrado) (si ó no) con banda de
histéresis
3.6) Control proporcional
Control integral
Control derivativo
3.7 ) Control proporcional +integral
3.8 ) Control proporcional +derivativo
3.9 ) Control proporcional+integral+derivativo
RAMIRO ROMERO MORAPágina 1

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TAREA #2

3.4 Control de 2 posiciones ON -OFF (abierto-cerrado) (si ó no)

3.5 Control de 2 posiciones ON -OFF (abierto-cerrado) (si ó no) con banda
de histéresis

RAMIRO ROMERO MORA

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TAREA #2

3.6 Control proporcional
Es un control que se basa en la gananciaaplicada al sistema, se basa en el
principio de que la respuesta del controlador deber ser proporcional a la
magnitud del error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o
aumentar la señal de error. Se representa a través del parámetro Kp y define la
fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error.

RAMIRO ROMERO MORA

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TAREA #2

Controlador integral
Conocido como RESET. Este tipo de controlador anula errores y corrige
perturbaciones, mediante la búsqueda de la señal de referencia, necesita de un
tiempo Ti para localizar dicha señal. Se representa mediante el término Ki que
es el coeficiente de acción integral y es igual a 1/Ti.

Controlador derivativo
Conocido como RATE. Estecontrolador por sí solo no es utilizado, necesita
estar junto al proporcional y al integral. Sirve para darle rapidez o aceleración a
la acción de control. Necesita de una diferencial de tiempo Td para alcanzar la
señal de referencia, se representa mediante el término Kd que es el coeficiente
de acción derivativa y es igual a 1/Td.

3.7 Control proporcional +integral
Actúa en forma rápida,...