Tarea 1 Dinamica

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE PUEBLA
ORGANISMO PÚBLICO DESCENTRALIZADO
DEL ESTADO DE PUEBLA


INGENIERÍA MECATRÓNICA


DINÁMICA Y CONTROL DE ROBOTS

MTRO. JOSÉ PEDRO SÁNCHEZ SANTANA

TAREA 1

Nombre:
JAIME CERÓN MÉNDEZ



Fecha de entrega:
18 DE SEPTIEMBE DE 2015.





JUAN C. BONILLA, PUEBLA SEPTIEMBRE 2015

Índice


1. Cronología de los robots industriales 3
2. Mapa mental8
3. Cinemática 9
BIBLIOGRAFIA 10



1. Cronología de los robots industriales

Bien sabido es a esta altura, que la palabra Robot proviene de la palabra checa “Robota” que significa trabajo forzado o siervo. El término Robot fue utilizado por primera vez por el dramaturgo checho Karel Kapek en su obra “R. U. R.” (Rossum’s Universal Robots). En esta obra los Robots eran máquinas inteligentes, máscercanos a androides, que servían a los humanos hasta que sucede una rebelión que aniquila a la raza humana.
 
Isaac Asimov (1920-1992) el célebre escritor ruso nacionalizado norteamericano es considerado como uno de los principales divulgadores del término robótica y de los robots en general, temática ampliamente desarrollada en sus cuentos cortos y libros de ciencia ficción. Sus cuentos derobots recopilados en el libro “Yo Robot” y posteriormente en “Robot Completo” (que suma cuentos al libro anterior) marcaron generaciones de científicos, que vieron como estas máquinas inteligentes, dotados de cerebros positrónicos y regidos por las tres leyes de la robótica ayudan a la humanidad en su evolución a través del tiempo y el Espacio. “Bóvedas de Acero”, “El Sol Desnudo”, “Los Robots delAmanecer” y “Los Robots y el Imperio” continúan con la temática para terminar en la célebre y conocida saga de la “Fundación”, donde si bien lo robots están ausentes son los guías omnipresentes de la humanidad. Asimov es reconocido por muchos científicos como una inspiración en el mundo de la robótica.

Las Tres Leyes de la Robótica

1.- Un robot no debe dañar a un ser humano o, por inacción dejarque un ser humano sufra daño.
2.- Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando estas órdenes están en oposición con la Primera Ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no esté en conflicto con la Primera o Segunda Ley.

1959 Unimate, el primer robot industrial

En el año 1956 se crea la compañía Unimation, por GeorgeDevol y Joe Engelberger, una mezcla de las palabras “Universal Animation” (Animación Universal). Inspirados en los cuentos cortos y novelas de Asimov y en base a una patente de Devol llamada “Programmed Article Transfer” (Transferencia de Articulo Programado), se proponen desarrollar el primer brazo robótico industrial. Tres años más tarde, en 1959, nace Unimate el primer robot industrial de lahistoria. Sus características eran:

Peso: 2 toneladas.
Precisión: 1/10000 pulgadas
Accionamiento: Hidráulico
Controlador: Cinta Magnética


Figura 1
 En 1961, es instalado en una fábrica de General Motors en Trenton New Jersey, determinando desde un comienzo el estrecho vínculo entre la robótica y la industria automotriz. Su función: manipular y almacenar piezas de metal fundido. Si bien tuvo uncosto de fabricación de 65.000 USD sólo pudo ser vendido en 18.000 USD.

Robot cilíndrico

Si bien Unimation prolongó su dominio en el área de robots industriales por un par de décadas, el Unimate marcó el comienzo de un desarrollo vertiginoso. A partir de este fabuloso invento, las iniciativas alrededor del mundo comenzaron a multiplicarse.
En 1962 se crea el primer robot cilíndrico (que usacoordenadas cilíndricas), el Versatran, de las palabras “versatile tansfer” (transferencia versátil), los cuales son instalados por la American Machine and Foundry AMF, en una planta de Ford en Canton EEUU. En 1969 nuevamente la Genarl Motors en conjunto con Unimation desarrollan e instalan los primeros robots soldadores que aumentan significativamente la producción de la planta y reemplazan a...