Tarea De Resumen

CINEMÁTICA DE UN ROBOT MANIPULADOR:
Problema cinemático directo: Determinar la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ángulos de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot
Problema cinemático inverso: Determinar la configuración que debe adoptar el robot para una posición yorientación del extremo conocidas
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot
SENSOR: es un dispositivo capaz de transformar magnitudes físicas, químicas, biológicas, etc., llamadas variables de instrumentación, en magnitudes eléctricas.
Características de un sensor:
Amplitud: Diferencia entre los límites demedida
Calibración: Patrón conocido de la variable medida que se aplica mientras se observa la señal de salida
Error: Diferencia entre el valor medido y valor real.
Exactitud: Concordancia entre el valor medido y el valor real
Factor de escala: Relación entre la salida y la variable medida.
Fiabilidad: Probabilidad de no error
Histéresis: Diferente recorrido de la medida al aumentar odisminuir esta.
Precisión: Dispersión de los valores de salida
Ruido: Perturbación no deseada que modifica el valor
Sensibilidad: Relación entre la salida y el cambio en la variable medida
Temperatura de servicio: Temperatura de trabajo del sensor
Zona de error: Banda de desviaciones permisibles en la salida
LOS SENSORES SE DIVIDEN EN:
Gestión del confort: Sensores detemperatura(Termostatos)//Sensores de humedad//
Control de iluminación (fotoresitencias)
Gestión contra incendio: Sensores contra incendio (sensor ionico-Sensor infrarrojo para detección de calor)//Detectores de incendio (detector de humo fotodiodo)
Gestión de seguridad: Control de presencia (Lector de teclado - Lector de tarjetas -Identificadores biométricos) //Seguridad personal (Detector de gas - Sonda de humedad)Actuadores: dispositivos electromecánicos que actúan sobre el medio exterior y afectan físicamente al edificio.
TIPOS DE SENSORES
Pasivos:Registran la radiancia reflejada o emitida por la superficie terrestre.
Activos:Generan ellos mismos la radiación que miden tras ser reflejada.
COMPONENTES DE ROBOTS MANIPULADORES
Accionamiento: motores eléctricos con reductores, accionamientos hidráulicos yneumáticos;
Sensores: Encoder (angulares para medición de ángulos en las juntas de revolución o lineales para desplazamientos en juntas de translación), Tacómetro (medición de velocidad), Straingage (medición de fuerza);
Sistema de Control: Controlador digital con circuito electrónico capaz de adquirir las señales medidas por los sensores y calcular señales adecuadas para accionar el mecanismoy producir los movimientos programados con los menores errores posibles.
LEYES DE LA ROBOTICA:
Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna acción, ni por inacción permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes.
Ley 1: Un robot no puede dañar a un ser humano ni, por inacción, permitir que éste sea dañado.
Ley 2: Unrobot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos excepto cuando estas órdenes entren en conflicto con las leyes anteriores.
Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia
PARTES DE LOS ROBOTS: Los robots disponen de cuerpo rígido, en el que hay eslabones con movimiento. Los eslabones se unen entre sí mediante articulaciones, que permiten el movimiento. Las partes más importantesson: Sensores: herramientas para la percepción // Efectores: herramientas para la ejecución. Se utilizan de dos maneras Locomoción y Manipulación.
LOCOMOCIÓN:
Caminante estable: pueden detenerse en cualquier etapa de su marcha sin caerse. Son lentos e ineficiente en cuanto a consumo de energía
Dinámicamente estables: Tienen buen desempeño si están en movimiento. Utilizan un movimiento rítmico...