Tarea Padrob 1


PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DE CHILE
ESCUELA DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA Y METALÚRGICA
Profesor Cristián Chávez T





Tarea 1 – Pulpo mecánicoMaximiliano García Uribe
10635548
magarci6@uc.cl


Índice

I – Introducción…………..…………………………………………………………..……….... pág. 3
II – Desarrollo y procedimiento…………………………………………………………… pág. 3
III –Comparación y conclusiones…………….…………………………………..……… pág. 6
IV – Desarrollo a mano………………………………………………………………………… Anexo
















Introducción
En la ingeniería hoy en día tenemos comogran ventaja la tecnología ya que esta nos facilita varios procedimientos en los que podríamos estar mucho tiempo desarrollándolos. El software Padrob 2009 es una herramienta que nos permite modelardistintos cuerpos con el fin de calcular, en este caso, las velocidades y aceleraciones globales de un punto de un pulpo mecánico.


Desarrollo:
Se utilizaron las siguientes fórmulas para loscálculos:
vp0 = va0 + wp0 x rap1 + vp1
ap0 = aa0 + wp0 x (wp0 x rap1) + αp0 x rap1 + ap1 + 2wp0 x vp1
wp0 = w10 + w21 + … + wnn-1
αp0 = α10 + α21 + w10 x w21 + … + αnn-1 + wn-10 x wnn-1

El problemafue resuelto a mano para luego ser modelado por Padrob y comparar los resultados obtenidos. Los cálculos están adjuntos en hojas de matemática de 7mm por la dificultad de escribir todos los vectores ydesarrollos. Sin embargo los resultados finales son estos:

vp0 =

ap0 =

Esto fue hecho con un problema de tres discos de velocidad angular constante, con el centro de cada disco unido a unextremo del disco anterior. Finalmente se tiene una partícula con movimiento relativo al último disco en dirección Y.
Modelando en Padrob quedaría:
//Conexiones
C 1 QI 0
B1 0 P1 0 0 0 A1 1 0 0R1 0 1 0
B2 1 P2 0 -0.2 0 A2 1 0 0 R2 0 1 0
C 2 QI 0
B1 1 P1 0 0 0 A1 0 0.1 0 R1 0 0 1
B2 2 P2 0 0 -0.4 A2 0 0.1 0 R2 0 0 1
C 3 QI 0
B1 2 P1 0 0 0 A1 0 0 0.1 R1 1 0 0
B2 3 P2 0 -0.3 0 A2 0 0...