TAREA1

TAREA 1. DINÁMICA DE
MAQUINARIA
2015
Acevedo Kado Ramón
Profr: Francisco Cuenca
Fecha: 1/Octubre/2015

Tarea 1. dinámica - 2015

TAREA 1. DINÁMICA
CONTENIDO
Mecanismo......................................................................................................................................................... 3
Diagrama de fuerzas....................................................................................................................................... 3
Análisis del mecanismo................................................................................................................... 4
Posición ............................................................................................................................................ 4velocidad.......................................................................................................................................... 5
Aceleración...................................................................................................................................... 6

Autor: Acevedo Kado Ramón I 2

Tarea 1. dinámica - 2015

MECANISMO

DIAGRAMA DE FUERZAS

Autor: Acevedo Kado Ramón I 3Tarea 1. dinámica - 2015

ANÁLISIS DEL MECANISMO
POSICIÓN
•

S E ENUMERAN LOS CUERPOS DEL MECANISMO .

•

S E ASIGNAN BASES LOCALES , ÁNGULOS Y DISTANCIAS .

•

C ONTAMOS VARIABLES :

Las incógnitas adeterminar son 8.
•

𝜃𝜃1, 𝜃𝜃3, 𝑥𝑥2, 𝑥𝑥3, 𝑥𝑥4, 𝑥𝑥5, 𝑥𝑥6, 𝑥𝑥7

C ALCULAMOS GRADOS DE LIBERTAS (GDL):
𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 = 3(𝐿𝐿 − 1) − 2𝐽𝐽1 − 𝐽𝐽2
𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 = 3(8 − 1) − 2(10) − 0
𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 = 1

Como GDL=1 damosarbitrariamente θ1 y calculamos 7 incógnitas:

•

θ3, x2, x3, x4, x5, x6, x7

T ENEMOS 7 INCÓGNITAS , POR LO QUE NECESITAMOS 3 ECUACIONES VECTORIALES Y 1 ESCALAR .

L AS ECUACIONES DE POSICIÓN O DE LAZO CERRADO:
𝐑𝐑𝐑𝐑 − 𝐑𝐑𝐑𝐑 − 𝐑𝐑𝐑𝐑 = 0
𝐑𝐑𝐑𝐑 − 𝐑𝐑𝐑𝐑 − 𝐑𝐑𝐑𝐑 = 0

𝐑𝐑𝐑𝐑 − 𝐑𝐑𝐑𝐑 + 𝐑𝐑𝐑𝐑 − 𝐑𝐑𝐑𝐑 + 𝐑𝐑𝐑𝐑 − 𝐑𝐑𝐑𝐑 = 0

Donde:

x3 − x2 − 𝐿𝐿 = 0

Autor: Acevedo Kado Ramón I 4

Tarea 1. dinámica - 2015
𝐑𝐑𝐑𝐑 = 𝐑𝐑𝐑𝐑[θ1] •...