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La primera bicicleta de pedales se llamó velocípedo y fue inventada por un herrero escocés, Kirkpatrick Macmillan, en 1839. En 1886 se fabricó el primer tándem, Bicicleta para dos y fue bienrecibida. En 1989, los estadounidenses C. Kelly y G. Fisher construyeron la primera mountain Bike, con pedales conectados a la rueda trasera bicicleta todo terreno.
 La primera carrera en carretera fue en1870, en Italia, desde Florencia a Pistoia, con un recorrido de 33 km, donde ganó el estadounidense Rynner van Neste.
 El primer Campeonato del Mundo en pista cubierta tuvo lugar en Aylestone Roads(Leicester, Gran Bretaña) en 1883. Allí ganó el francés Frédéric de Civry.
En la última década del siglo XIX nacieron las primeras publicaciones deportivas consagradas  al ciclismo en especial y,también, la mayoría de las que se dedicaron al deporte en general.
 Ya en los albores del Siglo XX nacieron las grandes carreras en ruta por etapas: el Tour de Francia (el 1 de julio de 1903, ideado porHenri Desgranges), el Giro de Italia (creado por Costamagna, Cougnet y Morgagni en mayo de 1909) y, más adelante, la Vuelta Ciclista a España (cuya primera edición se celebró en 1935, ideada por JuanPujol). La principal prueba en ruta por etapas sudamericana, la Vuelta Ciclista a Colombia, no se celebró hasta 1951.
En el último cuarto del S. XIX, el velocípedo se había popularizado tanto en Europay los E.E.U.U. que hasta había escuelas para aprender a andar en esos vehículos, algunos de los cuales eran verdaderamente estrafalarios.
En 1867 las ruedas de la bicicletaeran metálicas.
En 1875se introdujo el avance de las ruedas de goma maciza.
 El 7 de enero de 1887, el norteamericano Thomas Stevens realiza el primer viaje en bicicleta alrededor del mundo. Partió de San Francisco yregresó a la misma ciudad luego de pedalear durante más de tres años.
En 1889 John Boyd Dunlop inventó la cámara consistente en un aro tubular de caucho relleno de aire, que aísla la rueda del suelo....