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Veamos, ya que preguntaron hace unos días, y que habrá más gente que le
guste el reciclaje de impresoras, scanneres y demás aparatejos, os comento
cómo se pueden averiguar los cables de cualquier motor paso a paso UNIPOLAR.

Si tiene 4 cables, será un motor BIPOLAR
Si tiene 5 cables, es muy posible que sea un motor UNIPOLAR de 4 fases.
Si tiene 6, es posible que sea el mismo tipo demotor, pero con 2 cables
comunes de alimentación. Suelen ser del mismo color.

Si no tenemos colores nos cogemos un tester... Lo primero que tenemos que
hacer es localizar el cable de alimentación. Ponemos una punta del tester en
cualquiera de los cables y con el otro vamos midiendo resistencia. El hilo
de alimentación será el que tenga la mitad de resistencia que los otros.

Ahoranos queda saber cual es el hilo de cada bobinado (tenemos 4
desconocidos)... Cogemos el cable de alimentación y le metemos tensión. Si
sabeis la del motor bien, y si no, empezar con 5 voltios (suavecito y con
vaselina). Ahora con el cable de masa vamos a ir seleccionando:

Conecta la masa a cualquiera de los cables libres, y anotalo como BOBINA 4

Dejalo así bien conectado y coge otrocable de masa para ir probando en cada
uno de los otros 3 libres. Fíjate en el eje del motor, cuando conectas el
cable...

Si gira en sentido horario (como los relojes, pa los despistaos) márcalo
como BOBINA 3

Si lo hace en sentido contrario, márcalo como BOBINA 1

Si no se mueve, márcalo como BOBINA 2




Tutorial sobre Motores Paso a Paso (Stepper motors)
 

Los motorespaso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso(1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En este capítulo trataremos solamente losmotores P-P del tipo de imán permanente, ya que estos son los mas usados en robótica.
 
Principio de funcionamiento
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda laconmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor 
 

Imagen de un estator de 4 bobinas
 
Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:
              
 
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccióndel flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.          En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dosH-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).
 
 
 
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser...