tareas

Control
Se trata del "cerebro" del robot, el órgano de tratamiento de la información. Es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elementoterminal pueda ser movido a la posición y orientación requeridas en el espacio. Puede tratarse de un PLC (ProgrammableLogicController) en los modelos menos avanzados o de un sistema basado enmicroprocesadores en los más avanzados. En su memoria contiene un modelo físico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para desarrollar los algoritmos de control.

Existenvarios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:
de posición: el controlador interviene únicamente en el control dela posición del elemento terminal;
cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad;
dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las propiedadesdinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él;
adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de controlar la variación de las características del manipuladoral variar la posición.
Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto ycontrol en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque esmás simple y económico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayoría de los robots que hoy díase utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle derealimentación. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posiciónreal del elemento terminal. La información recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se actúa en función del error obtenido, de forma tal que la posición real coincida con...