Tareas

. Características de los lenguajes
Habitualmente, la programación de un robot resulta un proceso continuo de ensayo y error. Por ello, la mayoría de los entornos de programación son interpretados,pudiéndose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado y evitar el ciclo editar-compilar-ejecutar-reprogramar, costoso en tiempo. Es deseable una buena capacidad de depuración y ejecución pasoa paso. Un lenguaje de programación de robots se podría considerar ideal o universal si cumpliese los siguientes requisitos:
* Proporcionar tipos de datos convencionales (enteros, reales ...)pero también otros específicos para:
* El posicionamiento y orientación espacial de los elementos actuadores.
* La comprobación de sucesos, es decir, la recogida puntual o continua de lainformación de las señales generadas por los sensores y su almacenamiento en variables sensoriales. Estas variables son de alcance global y no se inicializan explícitamente en el programa, como las variablesconvencionales. Asimismo, debe incorporar elementos de priorización de sucesos en caso de activación simultánea de varios sensores.
 Proporcionar concurrencia o paralelismo, de modo que se puedancontrolar simultáneamente todas sus articulaciones y permitir el funcionamiento simultáneo con otros robots. Esto se puede conseguir mediante:
* Un lenguaje que permita concurrencia.
* Unsoftware que simule paralelismo mediante el reparto del tiempo del procesador.
* Usando varios elementos de computación (varios microcontroladores)
 Posibilitar la comunicación entre procesos cuandovarios coexisten simultáneamente. Esto se puede llevar a cabo mediante:
* El uso de la memoria compartida.
* La llamada remota a procedimientos.
* El envío de mensajes.
 Gozar deportabilidad a cualquier tipo de equipamiento del que se disponga, con independencia del tipo de robot, de sensores, de actuadores y de elementos terminales.
Clasificación de los lenguajes. Métodos de...