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Implementación de técnicas de computación evolutiva a la programación automática de un robot
Autor(es): Gumiel Moreno, Pablo
Director(es): Sáez Achaerandio, Yago
Quintana Montero, DavidColaborador: Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Informática
Fecha de edición: 2009-06
Fecha de defensa: 2009
Titulación: Ingeniería en Informática
Palabras clave: Inteligenciaartificial , Computación evolutiva , Robótica , Algoritmos genéticos
URI: http://hdl.handle.net/10016/6581
Resumen:
En este proyecto fin de carrera se recoge el estudio y la optimización del patrónde movimiento del robot Aibo de Sony para que este recorra la mayor distancia posible. Con este objetivo se ha analizado el patrón que ofrecía el controlador URBI, tanto en el simulador como en elrobot físico, y se ha desarrollado una metodología para permitir su aplicación práctica. Para ello, se han utilizado técnicas de computación evolutiva con ensayos experimentales en un simuladorcontrolador URBI, Como resultado se ha obtenido un patrón de movimiento que mejora ampliamente el patrón tomado como individuo base en los experimentos. Por medio de la aplicación del algoritmo genéticodesarrollado se ha conseguido mejorar la cantidad de espacio recorrido por el robot en un número de pasos determinados, aumentando en un 281 %, la distancia euclídea recorrida por el individuo baseaportado por el controlador URBI para el robot. Cabe destacar el buen comportamiento general del algoritmo evolutivo en un espacio de búsqueda del tamaño del especificado en los experimentos que se hanllevado a cabo. Este espacio de búsqueda está compuesto por 372 genes representados por números reales que pueden tomar cualquier valor dentro de los rangos de movimientos de las articulaciones delrobot. Todas las herramientas de desarrollo utilizadas, así como el simulador y el controlador para el robot son de libre distribución y versiones gratuitas o de evaluación. Esto ha supuesto algunos...