TE 1

Robot autónomo para recorrer un laberinto
Fernando Sanchez(1) fernandosanchezutn@yahoo.com.ar, Omar E. Rodriguez(1) rodriguezomar@argentina.com
Héctor Hugo Mazzeo (2) hhmgvm@yahoo.com, José A. Rapallini (2) josrap@gmail.com.ar
(1)

Alumnos del Trabajo Final de Aplicaciones en Tiempo Real, (2) Profesor -Director del Trabajo

(2)

CODAPLI (Proyecto Codiseño Hardware Software para Aplicaciones enTiempo Real) – Departamento de Ingeniería en Sistemas de
Información. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional La Plata, Calle 60 y 124, La Plata 1900, Argentina.

Resumen - El objetivo de este trabajo es presentar los
detalles principales del diseño del hardware y software de
un robot autónomo que es capaz de desplazarse a través de
un laberinto prediseñado, siguiendo trayectoriasrectilíneas
con desviaciones a 90 o 180º ante la detección de un borde o
pared del laberinto, cuando se interpone en su camino
recto.
El diseño y la construcción de un prototipo de este
robot se realizaron como parte del proyecto de grado de la
materia “Aplicaciones en Tiempo Real” correspondiente al
quinto año de la carrera de Ingeniería en Sistemas de
Información de la Universidad Tecnológica NacionalFacultad Regional La Plata.
Palabras clave: Robot autónomo, laberinto,
ultrasónicos, servomotores, placa Arduino.

sensores

I. INTRODUCCIÓN
El proyecto para la creación de un robot
autónomo capaz de recorrer los pasillos de un laberinto
surgió como el desafío de presentar un trabajo de
desarrollo novedoso y ambicioso para lo que es un
proyecto de una materia de grado.
El objetivo fue desarrollare implementar un
robot autónomo capaz de recorrer un laberinto, con una
distancia entre paredes de los pasillos de un mínimo de
20 centímetros y un máximo de 300 centímetros.
Se diseñó un prototipo basado en “Arduino”,
plataforma electrónica abierta (código y hardware
abiertos) que permite la creación de prototipos basados
en software y hardware flexibles [1].
En particular, para la construccióndel sistema
de control del robot se utilizó una placa Arduino Uno
[2], sensores ultrasónicos para medir distancias y servos
modificados para lograr el desplazamiento del robot
dentro del laberinto (fig. 1).

Se utilizaron tres sensores ultrasónicos de los cuales dos
fueron dispuestos en los laterales del robot para medir
las distancias a las paredes del pasillo del laberinto y un
sensor frontalpara detectar un obstáculo (por
ejemplo,elfinal de un pasillo).
Respecto al código de programación -que
comanda los distintos componentes electrónicos de
entrada y salida a través de la placa- se utilizó la interfaz
de desarrollo nativa de Arduino.

II. DESARROLLO Y DISEÑO
Al momento del diseño del prototipo se tuvieron
en cuenta varias características que afectarían a la
implementación exitosa delmismo.
Entre las cuestiones que se analizaron en la
etapa de diseño se pueden mencionar: el chasis, los
movimientos a realizar por el robot, los tipos de
sensores, los actuadores y la alimentación necesaria para
el funcionamiento de los componentes electrónicos.
A. Chasis
El diseño del chasis es un factor importante en
el éxito o no de la implementación del robot, dado que
según su forma permitirárealizar desplazamientos con
mayor o menor exactitud al recorrer el laberinto.
Para este caso se diseñó un chasis de forma
circular que luego, acompañado con otras características
de implementación, nos permitiría realizar movimientos
más exactos (utilizamos otros aspectos en el diseño para
lograr que el centro de giro de la circunferencia sea
exactamente el centro del chasis). Los elementosutilizados para la construcción se basaron en CD's
reciclados los cuales aportan una circunferencia exacta
para tal fin.
B. Movimientos

Fig.

1.

Diagrama

de

bloques

del

robot

La trayectoria que realiza el robot es en línea
recta con giros de 90º o 180° cuando detecta un
obstáculo.
La tracción utilizada es diferencial (fig. 2), lo
que hace que los giros sean más sencillos y además
permite...