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Efectores Finales.
Arellano Quintana Víctor Manuel, Lozano Lázaro Jesús, Osorio Benítez Anahí. Instituto Politécnico Nacional. Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad Azcapotzalco. vicarellano@gmail.com, lozano.l.jesus@gmail.com, anahi.osorio@live.com.mx . Resumen Un robot puede alcanzar cualquier punto dentro de su volumen de trabajo, sin embargo requiere de una herramienta oelementos de sujeción dependiendo de su aplicación. El efector final es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. Es la parte más importante de un robot, y representa un costo aproximado del 80% total del robot. Esto se debe a la precisión que requiere, al diseño particular y a la complejidad de variosgrados de libertad que se requieran para el desarrollo de su tarea. Existen principalmente dos tipos de efectores: de sujeción y herramientas, y se detallan en este documento. Palabras clave Robot, robot industrial, efector final, pinzas, herramientas Abstract A robot can reach any point within its volume of work, but requires a tool or fasteners depending on their application. The end effector is adevice that attaches to the wrist of the robot arm in order to enable it to perform a specific task. It is the most important part of a robot, and represents a cost of approximately 80% of the total robot. This is due to the precision required, the particular design and the complexity of multiple degrees of freedom required for the development of their task. There are mainly two types of effectors:holding (pliers, grippers) and tools, and detailed in this document. Key words Robot, industrial robot, end effector, gripper, tools. 1. Introducción Los robots son utilizados actualmente en infinidad de aplicaciones, desde las domésticas, pasando por las industriales y hasta fuera del planeta, como en los transbordadores espaciales y la superficie de Marte. Cada robot está diseñado oseleccionado para cumplir con una tarea específica y de esta manera, realizarla mucho más eficientemente y en mejores condiciones en las que la desarrollaría un humano. Es sabido que la implementación de robots, y en especial los robots industriales, ha tenido un gran impacto en la actualidad, principalmente en la industria automotriz donde se encuentran operando aproximadamente la mitad de estos robots.Esto se debe a su total flexibilidad, a que aumentan la producción, a que mejoran las condiciones de trabajo, por mencionar algunas de sus características. Debemos destacar que gran parte de la funcionalidad que tenga un robot depende de su efector final, que es el elemento que realiza directamente la tarea para la que este haya sido destinado, como pintura, soldadura, sujeción. El diseño o laselección de estos efectores es de gran importancia en este campo, y es elemental conocer sus diferentes usos y aplicaciones, así como su funcionamiento para asegurar que su desempeño sea óptimo.

2. ¿Que es un efector final?
Los robots han demostrado ser especialmente capaces de realizar actividades repetitivas, que para los seres humanos podrían resultar tediosas. Son también ideales para manejarmateriales peligrosos en ambientes nocivos (Sotomayor Nelson, 2009). Un robot puede alcanzar cualquier punto dentro de su volumen de trabajo, sin embargo para poder manipularlo requiere de una herramienta o elementos de sujeción dada la aplicación en particular a realizar. Los manipuladores robóticos son capaces de realizar una tarea determinada de forma adecuada únicamente cuando son equipadoscon la herramienta correcta y el método de agarre apropiado (S. Hesse, 2004). El efector final es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. La razón por la que existen distintos tipos de efectores finales es, precisamente, por las funciones que realizan. Existen tantos efectores finales como aplicaciones,...