techos

Sensores ópticos
Los sensores ópticos más sencillos se utilizan para el mando de la limpieza automática del parabrisas o del cristal
de dispersión de los faros y para encender las luces del automóvil cuando se reduce las condiciones lumínicas.
Sensor de lluvia
El sensor de lluvia detecta la presencia de gotas de agua sobre el parabrisas y hace posible el accionamiento
automático dellimpiaparabrisas. De ese modo el conductor es aliviado de la necesidad de accionar repetidamente la
palanca de mando del parabrisas y puede concentrar toda su atención en la conducción. El modo de accionamiento
manual sigue siendo posible por de pronto como operación adicional. El modo automático (opcional) ha de ser
reactivado después de todo nuevo arranque del motor. El sensor está constituido por unsensor emisor-receptor
óptico (análogo al del sensor de suciedad). Un diodo luminoso emite luz. Cuando el parabrisas está seco, la luz, que
llega al cristal en un ángulo determinado, se refleja en la superficie exterior (reflexión total) e incide asimismo en el
receptor (fotodiodo), dispuesto igualmente en un ángulo determinado. Si hay gotas de agua en la superficie exterior,
una parteconsiderable de la luz se desvía hacia el exterior y debilita la señal de recepción. A partir de determinado
grado se conecta el limpiaparabrisas automáticamente, incluso en
caso de haber suciedad. En las últimas versiones del sensor se utiliza luz infrarroja, en lugar de la luz usual visible
empleada anteriormente.

SLAM con mediciones angulares: método por triangulación estocásticaBearing-Only SLAM: Stochastic Triangulation Method
Munguía-Alcalá Rodrigo Francisco

Departamento de Ciencias Computacionales
Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías
Universidad de Guadalajara, Jalisco
Correo: rodrigo.munguia@upc.edu
Grau-Saldes Antoni

Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial
Universidad Politécnica de Cataluña, Barcelona, EspañaCorreo: antoni.grau@upc.edu
Información del artículo: recibido: abril de 2012, aceptado: agosto de 2012
Resumen
El SLAM (simultaneous localization and mapping) es una técnica en la cual un robot o vehículo autónomo opera en un entorno a priori
desconocido, utilizando únicamente sus sensores de abordo, mientras construye un mapa de su entorno, el cual utiliza al mismo tiempo
para localizarse.Los sensores tienen un gran impacto en los algoritmos usados en SLAM. Enfoques recientes se están centrando en el uso
de cámaras como sensor principal, ya que generan mucha información y están bien adaptadas para su aplicación en sistemas embebidos:
son ligeras, baratas y ahorran energía. Sin embargo, a diferencia de los sensores de rango, los cuales proveen información angular y de
rango, unacámara es un sensor proyectivo que mide el ángulo(bearing) respecto a los elementos de la imagen, por lo que la profundidad
o rango no puede ser obtenida mediante una sola medición. Lo anterior ha motivado la aparición de una nueva familia de métodos en SLAM:
los métodos de SLAM basados en sensores angulares, los cuales están principalmente basados en técnicas especiales para la
inicializaciónde características en el sistema, permitiendo el uso de sensores angulares (como cámaras) en SLAM. Este artículo presenta
un método práctico para la inicialización de nuevas características en sistemas de SLAM basados en sensores angulares. El método
propuesto implementa mediante un retardo una técnica de triangulación estocástica para definir una hipótesis para la profundidad inicial
de lascaracterísticas. Para mostrar el desempeño del método propuesto se presentan resultados experimentales con simulaciones y
también se presentan dos casos de aplicación para escenarios con datos reales procedentes de distintos sensores angulares.
Descriptores: SLAM, vehículos autónomos, sensores angulares, localización, mapeo, navegación de robots.

1. Introducción
Podría decirse que la...