Tecnología Lcd

Exoesqueleto
ji_deck@hotmail.com; l1990@hotmail.es
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Palabras claves— Exoesqueleto, Sistema de control, modelo cinemático, movilidad
INTRODUCCION
Los exoesqueletos hacen parte de un grupo denominado Werable Robots (Robots de vestir), estos son sistemas robóticos que visten el cuerpo humano paracumplir funciones específicas. Estas funciones los catalogan en los siguientes subgrupos: ROBOTS ORTÓPTICOS, que son sistemas cuya función es reemplazar las funciones un miembro perdido, ROBOTS PROSTÉTICOS, cuya función es la de rehabilitar un miembro que se encuentra atrofiado, sea por un accidente o por una deficiencia patológica, y finalmente, los ROBOTS EXTENSORES cuya función es la deaumentar las habilidades del miembro al que está unido, esta habilidades está relacionada con la fuerza. [1]
Aunque es preferible dividir el estudio de los exoesqueletos en dos partes, en la primera, están los sistemas unidos a los brazos, denominados, exoesqueletos de partes superiores y la segunda están unidos a las piernas, denominados exoesqueletos de partes inferiores. De esta forma es posiblevisionar muchas aplicaciones para cada sistema por separado, enfatizando además, en que el exoesqueleto está en sus etapas iniciales y se necesitan fuertes investigaciones para asegurarse que ambos sistemas trabajen en óptimas condiciones por separado, para poder así, hacer una integración de ambos, como se ha visto en otros trabajos donde se aprecia una integración de ambos sistemas.
El diseñomecánico de sistemas exoesqueletos están inspirados en el estudio de los sistemas biológicos, en particular del cuerpo humano, buscando de esta forma, la interacción robot y humano, donde se busca crear sistemas que sean obedientes a los movimientos del cuerpo, este estudio implica la obtención de un modelo que permita predecir el comportamiento del sistema. Otra necesidad radica en que estasinspiraciones biológicas permiten la creación de sistemas mecánicos más compactos y confiables y por supuesto, energéticamente viables [2].
Los exoesqueletos consisten en un mecanismo estructural externo acoplado a la persona y cuyas junturas y eslabones corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula. La principal característica de estas interfaces hombre-máquina, es que el contacto entre elusuario y el exoesqueleto deja transferir potencia mecánica y señales de información. [3]
DEFIICIÓN
Exo es una palabra griega que significa fuera. De manera opuesta al esqueleto humano normal, el cual sostiene el cuerpo desde adentro, un exoesqueleto sostiene al cuerpo desde afuera. Los exoesqueletos usualmente son diseñados para permitir caminar o aumentar la fuerza y resistencia a las personascon desordenes de movilidad.
Pons [4], define a una exoesqueleto como un sistema bio-mecatrónico, donde el mecanismo está adaptado a la estructura física del cuerpo humano, con un control que puede provenir de las mismas señales del cerebro, con sensores conectados a la piel humana y con actuadores que son analógicos a las funciones del cuerpo, todos estos elementos pueden actuar como un solosistema integrado que puede desarrollar variadas actividades.
COMPONENTES DE UN EXOESQUELETO
Marco: hecho de materiales ligeros, el marco debe ser lo suficientemente fuerte para sostener el peso del cuerpo así como el peso del exoesqueleto, el cuerpo y sus componentes. El marco usualmente tiene una serie de uniones las cuales coinciden con las uniones del cuerpo, como en la cadera, etc....