Tecnologo En Redes

SENSORES
ELEMENTOS INDISPENSABLES PARA EL FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT

Autor: Estela Díaz López. Estudiante de Ing. de Telecomunicación

Contenido: Introducción Definición Tipos o Sensor de contacto o Sensor de infrarrojos o Sensor de temperatura o Sensor de luz o Sensor de ultrasonidos o ….. Comentarios Bibliografía

− Introducción: Todos los seres vivos tienen “órganos” encargados depercibir su entorno, y gracias a ellos pueden sobrevivir. Estos “órganos” son sensores que captan información del exterior para mandarla a la central de proceso (cerebro ↔ controlador) y dar una respuesta, que es llevada a cabo por los actuadores (músculos, ligamentos,… ↔ motores, displays,..). Al igual que hay infinitud de seres vivos cada uno con una forma y características adecuadas a su manerade vivir, existen o se pueden crear multitud de robots los cuales dependiendo su finalidad estarán compuestos de unos determinados elementos. Una parte muy importante del diseño de microrobots es el estudio de su funcionamiento y de su entorno habitual, ya que a partir de este estudio tenemos que elegir los componentes que van a formar parte del robot. Para dotar a estas maquinas la capacidad derealizar pequeñas tareas de forma independiente es necesario dotarlas de sensores, a partir de los cuales conocen su entorno y pueden llevar a cabo múltiples funciones.

− Definición: Un sensor es un dispositivo formado por células sensibles que detecta variaciones en una magnitud física (luz, temperatura, sonido, tamaño, velocidad, color, etc.) u otras alteraciones de su entono, y las convierteen señales útiles para un sistema de medida o control. Pueden ser de indicación directa (Ej. un termómetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a través de un convertidor analógico a digital, un computador y un display) de modo que los valores obtenidos puedan ser leídos por un humano.

− Tipos: ♦ SENSOR DE CONTACTO O BUMPER:

Descripción: El bumper es unconmutador de 2 posiciones con muelle de retorno a la posición de reposo y con una palanca de accionamiento más o menos larga según el modelo elegido. Funcionamiento: En estado de reposo la patilla común (C) y la de reposo (R) están en contacto permanente hasta que la presión aplicada a la palanca del bumper hace saltar la pequeña pletina acerada interior y entonces el contacto pasa de la posición dereposo a la de activo (A). Usos: Se usan para detección de obstáculos por contacto directo. No son adecuados para robots de alta velocidad ya que cuando detectan el obstáculo ya están encima y no da tiempo a frenar el robot. Ideas y mejoras: Pocas mejoras puede tener un dispositivo tan simple pero una buena idea seria utilizar un multiplexor para poner mas bumpers de control en nuestro robot y usarel mínimo de líneas de control. Ejemplos:

♦

SENSOR DE INFRARROJOS:

Descripción: Es un pequeño dispositivo que puede alojar en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda determinada y un receptor, que puede ser un fototransistor (detección de línea o proximidad) que se dispone en paralelo al emisor apuntando ambos en la misma dirección, puede ser unsensor lineal (medidor de distancias), dependiendo del modelo su salida puede ser analógica, digital o booleana. O puede ser un detector modulado de infrarrojos, este sensor incorpora un modulador/demodulador integrado en su carcasa y a través de una patilla controla un diodo LED de infrarrojos externo, modulando la señal que este emitirá, para ser captada por el receptor. Cuando un objeto se sitúaenfrente del conjunto emisor/receptor parte de la luz emitida es reflejada y demodulada para activar la salida que pasará a nivel bajo si la señal captada es suficientemente fuerte. El uso de luz IR modulada tiene por objeto hacer al sensor relativamente inmune a las interferencias causadas por la luz normal de una bombilla o la luz del sol. Funcionamiento: El dispositivo emite luz infrarroja por...