Tegnologo De Electronica
Páginas: 19 (4725 palabras)
Publicado: 7 de julio de 2012
LA CREACIÓN DE HARCK
Bogotá, D.C.
RESUMEN: En este artículo se hace un enfoque a la creación de un seguidor de línea paso a paso, con la capacidad de asociar perfectamente la velocidad que maneja con su respectivo control, logrando así recorrer un ciclo cerrado (pista-circuito) en cualquier tipo de forma y trayectoria. Los pasos para la implementar del robot seguidor de líneafue el diseño del algoritmo, el estudio del funcionamiento de cada componente que constituye el robot y la creación del circuito que rige la lógica del robot. Éste se programó en freescale basado en C y con la ayuda de un microcontrolador Motorola MC9S08JM16. Además cuenta con sensores infrarrojos IS471F para detectar la línea negra, motorreductores y elementos básicos de electrónica que ayudan a sufuncionamiento. Además se mencionan los grandes retos a futuro con este pequeño robot, con el fin de lograr ameritación a su trabajo.
PALABRAS CLAVE: seguidor de línea, sensor IS471F, microcontrolador freescale, algoritmo.
INTRODUCCIÓN
El robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil.
También conocidos como rastreadores o seguidores, la tarea fundamentalde un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco) [1], por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control).
La primera parte para mencionar enorden de relevancia funcional es el elemento que debe detectar la línea, es decir, el camino a seguir. Aquí encontramos sensores ópticos dispuestos apropiadamente en la parte superior del vehículo que “ven” la línea o dejan de hacerlo y le informan de esta situación al micro controlador principal del robot [2]. De esta forma, el vehículo nunca perderá el rumbo deseado. Los motores actuarán o nosegún las instrucciones que reciban y, al comenzar a rodar, los sensores leerán la línea a seguir enviando los resultados obtenidos al microcontrolador. De esta manera, el ciclo se cierra formando un lazo continuo de funcionamiento.
A pesar de ser utilizados como práctica inicial dentro de la robótica o mecatrónica, su función no se limita a que cumpla un simple recorrido en forma exitosa, sino quese organizan apasionantes competencias por encontrar al vehículo más ágil, al más veloz y hasta al más resistente. La correcta selección de los materiales a emplear en su construcción junto a un apropiado diseño electrónico y físico es la base fundamental de un móvil que sea capaz de funcionar correctamente.
En los últimos años se ha presentado la necesidad de desarrollar tecnología quereemplace al ser humano principalmente cuando se trabaja en áreas de alto riesgo o poco accesibles para las personas como son encontrar averías en tuberías de oleoductos, robots desactivadores de explosivos, derrumbes, exploración de terrenos no aptos para el hombre etc. El robot surgió del reto que suponía construir un robot que realizase una tarea relativamente compleja como es seguir una línea trazadaen el suelo con curvas, sin la necesidad de utilizar ningún tipo de computadora, PLC o maquinas grandes y que puedan tener la capacidad de decidir por sí solo con rápidas respuestas y que tenga su propia alimentación [3].
Existen robots de uso doméstico, otros para ayuda médica, otros para labores peligrosas, y bien los robots de la industria. Se ha visto la necesidad de la utilización derobots y es aquí donde ingresa el manejo de algoritmos de búsqueda o desplazamiento en diferentes tipos de áreas así como el manejo de sensores para reconocimiento del entorno en el cual el robot se desplaza [4].
FORMULACION DEL PROBLEMA
La gran mayoría de los robots seguidores de línea negra no alcanzan grandes velocidades por que la electrónica usada es de bajo tiempo de respuesta,...
Bogotá, D.C.
RESUMEN: En este artículo se hace un enfoque a la creación de un seguidor de línea paso a paso, con la capacidad de asociar perfectamente la velocidad que maneja con su respectivo control, logrando así recorrer un ciclo cerrado (pista-circuito) en cualquier tipo de forma y trayectoria. Los pasos para la implementar del robot seguidor de líneafue el diseño del algoritmo, el estudio del funcionamiento de cada componente que constituye el robot y la creación del circuito que rige la lógica del robot. Éste se programó en freescale basado en C y con la ayuda de un microcontrolador Motorola MC9S08JM16. Además cuenta con sensores infrarrojos IS471F para detectar la línea negra, motorreductores y elementos básicos de electrónica que ayudan a sufuncionamiento. Además se mencionan los grandes retos a futuro con este pequeño robot, con el fin de lograr ameritación a su trabajo.
PALABRAS CLAVE: seguidor de línea, sensor IS471F, microcontrolador freescale, algoritmo.
INTRODUCCIÓN
El robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil.
También conocidos como rastreadores o seguidores, la tarea fundamentalde un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco) [1], por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control).
La primera parte para mencionar enorden de relevancia funcional es el elemento que debe detectar la línea, es decir, el camino a seguir. Aquí encontramos sensores ópticos dispuestos apropiadamente en la parte superior del vehículo que “ven” la línea o dejan de hacerlo y le informan de esta situación al micro controlador principal del robot [2]. De esta forma, el vehículo nunca perderá el rumbo deseado. Los motores actuarán o nosegún las instrucciones que reciban y, al comenzar a rodar, los sensores leerán la línea a seguir enviando los resultados obtenidos al microcontrolador. De esta manera, el ciclo se cierra formando un lazo continuo de funcionamiento.
A pesar de ser utilizados como práctica inicial dentro de la robótica o mecatrónica, su función no se limita a que cumpla un simple recorrido en forma exitosa, sino quese organizan apasionantes competencias por encontrar al vehículo más ágil, al más veloz y hasta al más resistente. La correcta selección de los materiales a emplear en su construcción junto a un apropiado diseño electrónico y físico es la base fundamental de un móvil que sea capaz de funcionar correctamente.
En los últimos años se ha presentado la necesidad de desarrollar tecnología quereemplace al ser humano principalmente cuando se trabaja en áreas de alto riesgo o poco accesibles para las personas como son encontrar averías en tuberías de oleoductos, robots desactivadores de explosivos, derrumbes, exploración de terrenos no aptos para el hombre etc. El robot surgió del reto que suponía construir un robot que realizase una tarea relativamente compleja como es seguir una línea trazadaen el suelo con curvas, sin la necesidad de utilizar ningún tipo de computadora, PLC o maquinas grandes y que puedan tener la capacidad de decidir por sí solo con rápidas respuestas y que tenga su propia alimentación [3].
Existen robots de uso doméstico, otros para ayuda médica, otros para labores peligrosas, y bien los robots de la industria. Se ha visto la necesidad de la utilización derobots y es aquí donde ingresa el manejo de algoritmos de búsqueda o desplazamiento en diferentes tipos de áreas así como el manejo de sensores para reconocimiento del entorno en el cual el robot se desplaza [4].
FORMULACION DEL PROBLEMA
La gran mayoría de los robots seguidores de línea negra no alcanzan grandes velocidades por que la electrónica usada es de bajo tiempo de respuesta,...
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