teleoperación de robots


UNIVERSIDAD NACIONAL DE
SAN AGUSTÍN DE AREQUIPA
FACULTAD DE PRODUCCION Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

Tema:
“Teleoperación de un robot móvil para ambientes hostiles”

INTEGRANTES:
Quispe Huachaca Paul Andy
Lopez Tejeda Cristian Eddy
Chara Roque Jean Carlos
Colque Bernedo Gean Pierre

Arequipa-PERÚ

DISEÑO DEINVESTIGACION

1.-MARCO TEORICO (RESUMEN CONCEPTOS DE INFORMACION)
Los robots móviles tienen la capacidad de moverse en su entorno y no se fijan a una ubicación física. En contraste, los robots industriales fijo por lo general consiste en un brazo articulado (manipulador de multi-ligado) y una pinza de montaje (o efector de extremo) que está unida a una superficie fija. Uno de los problemas de lateleoperación son los retardos de forma aleatoria, que forman parte de los canales de comunicaciones, en de acuerdo a la dificultad del entorno en el que se desplazan tenemos:

Robots para ambientes extremos u hostiles. Este tipo de robots suelen llevar protecciones para poder funcionar correctamente y evitar los parámetros de ambiente dañen sus componentes internos e internos. Dentro de estaagrupación pueden estarlos robots acuáticos de explotación submarina profunda, robots manipuladores de centrales atómicas , robots exploradores en situación de contaminación biológica, robots asistentes en incendios catástrofes naturales.
Robots para ambientes normales. Estos están obligados a llevar protecciones ya que funcionan en ambientes con características que no llegan afectar elfuncionamiento del robot, entre los parámetros del ambiente que se consideran pueden estar: temperatura, radiación, presión, atmosférica, gravedad, humedad, contaminación biológica, etc.
2.-ANALISIS
El robot estudiado en esta investigación tiene su aplicación en operaciones de alto riesgo, donde debe desempeñarse en ambientes hostiles bajo altas temperaturas.
Está equipado por motores electricos enmodo diferencial, con un sistema de locomoción de 4 ruedas. Posee protecciones para resistir a la temperatura. Tiene implementado un sistema de control que le permite comunicarse con el operador para recibir comandos y enviar información de su estado interno.
A. Estructura mecánica
La estructura mecánica está constituida por una capa interna y una externa de planchas de acero de 1 y 2mm deespesor, en medio de estas existe una capa de fibra de vidrio. Este tipo de estructura provee al robot rigidez y protección contra golpes, pero principalmente sirve como protección para los componentes internos hacia las altas temperaturas. Internamente los motores poseen cajas de reducción de 400rpm a 35rpm, están acoplados a los ejes de transmisión mediante un sistema de engranajes cónicos a 90°. Elsistema de locomoción consiste de 4 ruedas, estas son redondas pero con huecos de tal forma que se puedan adaptar al terreno, son de material de acero recubiertas con una capa de caucho resistente al calor. Las ruedas delanteras y traseras están acopladas mecánicamente por un sistema de cadenas que cruzan al robot de adelante hacia atrás por la parte interna.



B. Interfaz Humano-Máquina
Lainterfaz con el usuario consiste primeramente de una palanca de control con ejes para el control de motores y botones para el accionamiento de periféricos. El modo de control es por canales mezclados, donde solo es necesario una palanca para controlar la velocidad y el sentido de dirección. Existe la posibilidad de escoger entre visión en dos dimensiones con vista hacia adelante y atrás, y visiónestereoscópica mediante el método de anáglifo. Es posible realizar el monitoreo remoto del estado interno del robot a través de una pantalla con indicadores de las diferentes variables como: temperaturas internas, humedad, niveles de batería, aceleraciones, razón de giro, iluminación, voltaje, amperaje y velocidad de los motores, indicadores de fallas, etc. El sistema provee además capacidad de...