Temas materia robótica

1.- DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura : Robótica
Carrera : Ingeniería Mecatrónica
Clave de la asignatura : MTF-1025
SATCA1 3 - 2 – 5
2.- PRESENTACIÓN
Caracterización de la asignatura.

Esta asignatura aporta al perfil del Ingeniero Mecatrónico la capacidad para realizar
estudios cinemáticos y dinámicos de los movimientos de robots y manipuladores
para el diseño, aplicación y controlde sistemas robóticos, así como la posibilidad
para seleccionar y programar robots comerciales para un determinado proceso
industrial.
La materia en su constitución ha tenido especial interés en abordar los diferentes
campos de las ingenierías y de la tecnología que intervienen en la integración de un
robot y da énfasis en la importancia que reviste la robótica actualmente en los
campos diversosen el quehacer profesional.
La asignatura integra a las diversas ingenierías, pues requiere de ellas
conocimientos de los diversos subsistemas que contiene un robot, así como sus
características fundamentales de funcionamiento. Temas como la cinemática,
dinámica, control y otros más son considerados con gran atención contemplando los
enfoques teóricos y prácticos en el tratamiento de los conceptosde la robótica.
El profesional en el desempeño cotidiano será capaz de comprender las
características, parámetros y conceptos intrínsecos de un sistema robótico al
observar sus diferentes configuraciones, de este modo será capaz de seleccionar y
programar estos sistemas propiciando con ello la modernización de los procesos
productivos.
Intención didáctica.

El temario contiene cinco unidades,contemplando en su primera unidad la
identificación de los diversos tipos de robots; así como sus diferentes
especificaciones y aplicaciones.
La unidad dos enuncia y promueve la programación de robots comerciales utilizando
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Sistema de Asignación y Transferencia de Créditos Académicos

técnicas por enseñanza y textuales, a nivel robot y tarea.
La unidad tres comprende el entendimiento claro de loque significa la formalización
matemática de los movimientos de las articulaciones (traslaciones y rotaciones) en
un sistema de referencia espacial dado. Considera la demostración y utilización de
la matriz de transformación homogénea 3D como una herramienta matemática que
permite describir el movimiento de una cadena de eslabones que constituyen a un
determinado robot, también la inversa de estamatriz es definida. También se realiza
un estudio de la cinemática directa e inversa utilizando la metodología de Denavit–
Hartenberg.
La cuarta unidad realiza la modelación dinámica del robot utilizando la metodología
de Lagrange-Euler y Newton-Euler con el objetivo de definir la potencia de los
motores que impulsan los movimientos del robot, así como para evaluar las inercias
y esfuerzosinvolucrados, esto permite evaluar la resistencia que deberían tener los
soportes, engranes, bandas, etc. que requiere el robot.
La quinta unidad contempla el control del movimiento de un robot considerando sus
articulaciones desacopladas y acopladas, la obtención de funciones de transferencia
y el diseño de controladores.
La unidad seis contempla el estudio de los algoritmos que realizan la generaciónde
trayectorias que gobiernan los movimientos del robot, las interpolaciones y las
restricciones de estas.
Decididamente el énfasis fundamental de la materia es reunir todo el conocimiento
necesario en las varias disciplinas que involucran a la robótica y prepararse para
materias posteriores como manufactura avanzada donde los sistemas automáticos
convergen para obtener una producción con altosestándares.
Todas las unidades están interrelacionadas y es necesario contar con cierto dominio
matemático. Es necesario conocer los conceptos fundamentales de operaciones
matriciales y la transformada de Laplace, destacando que se vuelven unas
herramientas fundamentales en el estudio de los modelos matemáticos generados.
Dentro del curso se contempla la posibilidad del desarrollo de actividades...