Teoria De Conrol

UNIVERSIDAD
 TECNOLÓGICA
 DE
 LA
 MIXTECA
 


 


  Teoría
 de
 control
 

  Practica
 No.
 1
 

Ingeniería
 de
 Mecatrónica
 
Grupo: 508
 
 
Alumnos:
 

Antonio
 Ramírez
 Adán
  Santiago
 Jiménez
 Carlos
 Gerardo
  Mejía
 Antonio
 Ildefonzo
 
Profesor:
 

Dr.
 Jesús
 Linares Flores
 

 
  Huajuapan
 de
 León,
 Oax.
 22
 de
 Octubre
 de
 2012.
 
 


  INSTRUCCIONES
  Analice,
  argumente
  cada
  uno
  de
 los
  puntos
  tratados
  en
  cada
  una
  de
  las
  preguntas
  expuestas
 a
 continuación.
 
  1. Obtén
  el
  modelo
  dinámico
  del
  motor  de
  corriente
  directa
  mostrado
  en
  la
  fig.
  1,
  considerando
 la
 siguiente
 suposición,
 i.e.
 
 Ladia/dt≈0.
 Una
 vez
 obtenido el
 modelo
  dinámico
  reducido
  en
  base
  a
  la
  suposición
  obtenga
  su
  función
  de
  transeferncia
  G(s)=W(s)/Va(s).
  los
  parámetros  del
  motor
  son
  los
  siguientes:
  Ra=6.14Ω,
  K=0.04913[N-­‐m/A],B=41
 E-­‐6[N-­‐m/s],
 Va=24
 y
 J=7.95E-­‐6[kgm2].
 

 

• •

�� !" = �� − ���� −����     ��
!" !"

!"

= ���� − ����     −���� + ��
  ��
!

�� = J !" =
!"

!! ! !!!

− ����
 


  Aplicando
 Lapalce
 tenemos:
  �� ! �� ������ �� = − + �� �� ��+ ��(��)
  �� �� �� ! �� [���� + + �� ]�� �� = ��(��)   �� �� �� �� = �� ��
  2. Obtén
 el
 lugar
 geométrico
 de
 las
 raíces
 a
 través
 del
 programa Matlab,
 con
 las
  siguientes
 instrucciones
 
 num=?
 
 Den=?
 
 G=tf(num,
 den),
 
 rlocus(G)
 
  ��   �� ! ��  [���� + + �� ] ��


  Con...