termodinamica

Examen de TEORIA DE MAQUINAS – Junio 94
Nombre ..................................................................................................................
El robot plano de la figura transporta en su extremo una masa puntual de
magnitud 5M a velocidad constante horizontal de valor v. Cada brazo del robot
tiene masa M uniformemente repartida y longitud L.
Si suponemos que asociado alpar prismático (deslizadera) se encuentra un
motor lineal y asociado al par de revolución hay un motor rotativo:
a) Calcular los esfuerzos motores requeridos para conseguir el movimiento
deseado (serán función de la posición).
b) Particularizar los resultados obtenidos para el instante en que el segundo
brazo forma un ángulo de 45o con la horizontal.

C
v

5M

M, L
A

M, L
BExamen de TEORIA DE MAQUINAS – Septiembre 94
Nombre ..................................................................................................................
El robot plano de la figura está diseñado para transportar en la mano una masa
puntual de magnitud 5M. La barra AD tiene masa M y longitud L, y la barra CE
tiene masa M y longitud 2L, estando el punto D situado en la mitad dela barra.
El robot se mueve merced a la acción de dos motores: uno rotativo situado en el
punto A y otro lineal unido a los puntos B y C (despréciese la masa de ambos
motores). Si el movimiento del robot es tal que el punto E tiene velocidad
vertical v constante en todo momento, determinar, para la posición indicada en
la figura, el valor de los esfuerzos motores necesarios.
El sistemaestá previsto para su operación en reparaciones de satélites
espaciales, por lo que no debe considerarse el efecto gravitatorio.
v
5M E
D
30

C

120

B

A

Examen de TEORIA DE MAQUINAS – Septiembre 95
Nombre ..................................................................................................................
La figura representa un puente-grúa de los comúnmenteutilizados en las naves
industriales. La labor que debe realizar consiste en transportar bloques de 3
toneladas desde la posición izquierda a la derecha, salvando una distancia de 30
metros y una altura de 4 metros en un tiempo de maniobra de 20 segundos. Los
bloques se sujetan al elemento vertical del puente-grúa por simple imantación.
El cuerpo central del puente-grúa tiene una masa de 500 Kg,mientras que la
masa del elemento vertical al que se sujetan los bloques puede despreciarse.
Se desea que el movimiento sea suave, por lo que se recurre a leyes cicloidales
para los desplazamientos horizontal y vertical.
a) Determinar dichas leyes en función del tiempo, x(t) e y(t).
b) Si se dispone de dos actuadores lineales, obtener los esfuerzos que han de
realizar en función deltiempo.
Nota: valor de la gravedad, g=9.81
Actuador 2

Actuador 1

500 Kg

y
x
4m

3 Tn

3 Tn
3 Tn

30 m

Examen de TEORIA DE MAQUINAS – Junio 96
Nombre....................................................................................................
El diseño que se muestra en la figura se emplea para evitar que el motor que
hace variar el ángulo entre los dos brazos debamontarse en la articulación que
los une, ya que ello implica tener que cargar con ese motor. Con este diseño, sin
embargo, ambos motores pueden ir montados en la base del robot, uno
conectado entre el elemento fijo y el brazo AB, y el otro conectado entre el
elemento fijo y la barra AD, de masa despreciable. La barra DE también tiene
masa despreciable. Las barras AB y EC tienen masauniformemente distribuida.
En la mano del robot (punto C) es transportada un masa puntual de valor 2M.
En la posición de la figura, calcular los dos esfuerzos motores así como el
esfuerzo a que se halla sometida la barra DE, si se sabe que la mano del robot
sigue una trayectoria rectilínea horizontal con velocidad v constante.

M, L

E
L/5

L
M, L

D

60 o

L/5
A

C
2M

B

v cte...