TESINA
Páginas: 6 (1474 palabras)
Publicado: 16 de abril de 2013
Reporte 1 de 4
NOMBRE: Julio Cesar Espinosa Hernández
NOMBRE DEL PROGRAMA DE ESTUDIOS: “Modelado y Programación de robots Humanoides”
NOMBRE DEL ASESOR TÉCNICO ASIGNADO:
Dr. José Víctor Núñez Nalda
FECHA DE INICIO: 3 de Septiembre del 2012.
FECHA DE TERMINACIÓN: 21 de Diciembre DEL 2012.
HORARIO: Lunes a Viernes de 08:00 a 16:00 Hrs.
EMPRESA: UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE SINALOA.PRIVADA () PÚBLICA (X)
PROYECTO O ÁREA ASIGNADA: Ingeniería e Industria
ACTIVIDADES REALIZADAS:
Durante el mes de septiembre de 2012 se realizaron las siguientes actividades:
Durante este primer periodo se realizaron diversas actividades que contribuyeron al avance de investigación y realización del proyecto.
En la universidadPolitécnica de Sinaloa se cuenta actualmente con 2 robots humanoides el Kit Bioloid Premium y El Kit Kondo KHR-3HV. Investigando más sobre estos tipos de robots se sabe que con el Kit Bioloid Premium se pueden crear 26 tipos de robots distintos de forma guiada más 3 tipos de robots humanoides, tipo A, B y C.
El robot con el cual se trabajará es el robot Humanoide Tipo A el cual cuenta con 18servomotores y adicionalmente se propuse agregarle dos servomotores más en la cabeza para que pueda girarla ya que el RH tipo A no cuenta con esta característica, aunque esto se explicara después.
A continuación se describe la cinemática del robot Bioloid en configuración humanoide tipo A (HumBioA). Las figuras que se utilizan para explicar la estructura del robot son realizadas a partir de unmodelo de este robot en vrml (virtual reality modelling lenguaje) el cual se obtuvo a partir de los datos del fabricante ROBOTIS.
Modelo en vrml del robot bioloid
Los modelos CAD de robots que permiten una visualización realista del mecanismo que se está estudiando son indispensables para ilustrar la estructura y movimiento de los robots. Uno de los formatos de mayor aceptación debido a susimplicidad es el vrml. En este apartado describiremos la forma en que obtuvimos el modelo en vrml del robot HumBioA.
Software del fabricante ROBOTIS
El kit robot Premium contiene el software Roboplus cuya ventana principal se muestra en la Figura .
Figura .- Software Roboplus
La suite RoboPlus contiene 5 programas:
RoboPlusTask
RoboPlusManager
RoboplusMotion
RoboPlusTerminalDynamixelWizard;
además de la guía de usuario y un manual en línea.
El programa RoboPlusTaskpermite la programación del robot con un lenguaje sencillo semi-grafico, RoboPlusManager sirve para conectarse al robot e monitorear e interactuar con los distintos componentes del robot bioloid, en particular con el controlador CM-510 y con los servomotores Dynamixel conectados a él, RoboPlusTerminal permite lacomunicación vía comandos de texto entre el ROBOT y la PC mientras que DynamixelWizard sirve para trabajar directamente con los servomotores sin la necesidad del controlador CM-510.
Cinemática y CAD del HumBioA
En el módulo RoboplusMotion se pueden editar y crear movimientos para este kit de robótica; seleccionando entre varios modelos o tipos de robot. En la pestaña de Pose Utility, al elegir elhumanoide tipo A se observa una representación CAD del robot (ver Figura ).
Figura .- CAD del humanoide A en RoboplusMotion
Explorando en los archivos de instalación se pueden encontrar los archivos que generan este modelo en dos localizaciones: Por un lado está el archivo Premium_Humanoid_A.rbt que se encuentra en la carpeta C:\Archivos de Programa (x86)\ROBOTIS\RoboPlus\Motion\Robots\ yque contiene, en formato xml, la información de la estructura cinemática del robot (ver Figura );mientras por otro lado en la carpeta C:\Archivos de Programa (x86)\ROBOTIS\RoboPlus\Motion\Models\ se encuentran los dibujos CAD de cada una de las partes del robot en formato .igs.
Figura .- Extracto del contenido del archivo Premium_Humanoid_A.rbt
En el archivo...
NOMBRE: Julio Cesar Espinosa Hernández
NOMBRE DEL PROGRAMA DE ESTUDIOS: “Modelado y Programación de robots Humanoides”
NOMBRE DEL ASESOR TÉCNICO ASIGNADO:
Dr. José Víctor Núñez Nalda
FECHA DE INICIO: 3 de Septiembre del 2012.
FECHA DE TERMINACIÓN: 21 de Diciembre DEL 2012.
HORARIO: Lunes a Viernes de 08:00 a 16:00 Hrs.
EMPRESA: UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE SINALOA.PRIVADA () PÚBLICA (X)
PROYECTO O ÁREA ASIGNADA: Ingeniería e Industria
ACTIVIDADES REALIZADAS:
Durante el mes de septiembre de 2012 se realizaron las siguientes actividades:
Durante este primer periodo se realizaron diversas actividades que contribuyeron al avance de investigación y realización del proyecto.
En la universidadPolitécnica de Sinaloa se cuenta actualmente con 2 robots humanoides el Kit Bioloid Premium y El Kit Kondo KHR-3HV. Investigando más sobre estos tipos de robots se sabe que con el Kit Bioloid Premium se pueden crear 26 tipos de robots distintos de forma guiada más 3 tipos de robots humanoides, tipo A, B y C.
El robot con el cual se trabajará es el robot Humanoide Tipo A el cual cuenta con 18servomotores y adicionalmente se propuse agregarle dos servomotores más en la cabeza para que pueda girarla ya que el RH tipo A no cuenta con esta característica, aunque esto se explicara después.
A continuación se describe la cinemática del robot Bioloid en configuración humanoide tipo A (HumBioA). Las figuras que se utilizan para explicar la estructura del robot son realizadas a partir de unmodelo de este robot en vrml (virtual reality modelling lenguaje) el cual se obtuvo a partir de los datos del fabricante ROBOTIS.
Modelo en vrml del robot bioloid
Los modelos CAD de robots que permiten una visualización realista del mecanismo que se está estudiando son indispensables para ilustrar la estructura y movimiento de los robots. Uno de los formatos de mayor aceptación debido a susimplicidad es el vrml. En este apartado describiremos la forma en que obtuvimos el modelo en vrml del robot HumBioA.
Software del fabricante ROBOTIS
El kit robot Premium contiene el software Roboplus cuya ventana principal se muestra en la Figura .
Figura .- Software Roboplus
La suite RoboPlus contiene 5 programas:
RoboPlusTask
RoboPlusManager
RoboplusMotion
RoboPlusTerminalDynamixelWizard;
además de la guía de usuario y un manual en línea.
El programa RoboPlusTaskpermite la programación del robot con un lenguaje sencillo semi-grafico, RoboPlusManager sirve para conectarse al robot e monitorear e interactuar con los distintos componentes del robot bioloid, en particular con el controlador CM-510 y con los servomotores Dynamixel conectados a él, RoboPlusTerminal permite lacomunicación vía comandos de texto entre el ROBOT y la PC mientras que DynamixelWizard sirve para trabajar directamente con los servomotores sin la necesidad del controlador CM-510.
Cinemática y CAD del HumBioA
En el módulo RoboplusMotion se pueden editar y crear movimientos para este kit de robótica; seleccionando entre varios modelos o tipos de robot. En la pestaña de Pose Utility, al elegir elhumanoide tipo A se observa una representación CAD del robot (ver Figura ).
Figura .- CAD del humanoide A en RoboplusMotion
Explorando en los archivos de instalación se pueden encontrar los archivos que generan este modelo en dos localizaciones: Por un lado está el archivo Premium_Humanoid_A.rbt que se encuentra en la carpeta C:\Archivos de Programa (x86)\ROBOTIS\RoboPlus\Motion\Robots\ yque contiene, en formato xml, la información de la estructura cinemática del robot (ver Figura );mientras por otro lado en la carpeta C:\Archivos de Programa (x86)\ROBOTIS\RoboPlus\Motion\Models\ se encuentran los dibujos CAD de cada una de las partes del robot en formato .igs.
Figura .- Extracto del contenido del archivo Premium_Humanoid_A.rbt
En el archivo...
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