Tesis 98

CONTROL PARA UN ROBOT ARTICULADO CON TRES GRADOS DE LIBERTAD QUE SIMULE EL MOVIMIENTO DE PATA

T.G. 0409

RICARDO LIZCANO GOMEZ JUAN CARLOS PUENTES GOMEZ CAMILO ANDRES VALENZUELA SABOGAL

BOGOTA D.C. PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA FACULTAD DE INGENIERIA CARRERA DE INGENIERI ELECTRÓNICA 2005

CONTROL PARA UN ROBOT ARTICULADO CON TRES GRADOS DE LIBERTAD QUE SIMULE EL MOVIMIENTO DE PATARICARDO LIZCANO GOMEZ JUAN CARLOS PUENTES GOMEZ CAMILO ANDRES VALENZUELA SABOGAL

DIRECTOR: INGENIERO CAMILO ANDRÉS OTÁLORA SÁNCHEZ Trabajo de Grado presentado como requisito para obtener el título de Ingeniero Electrónico

BOGOTA D.C. PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA FACULTAD DE INGENIERIA CARRERA DE INGENIERI ELECTRÓNICA 2005

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA FACULTAD DE INGENIERIACARRERA DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

RECTOR MAGNIFICO: DECANO ACADEMICO:

R.P. GERARDO REMOLINA VARGAS S.J. Ing. ROBERTO ENRIQUE MONTOYA VILLA R.P. ANTONIO JOSE SARMIENTO NOVA S.J.

DECANO DEL MEDIO UNIVERSITARIO: DIRECTOR DE CARRERA: DIRECTOR DEL PROYECTO:

Ing. JUAN CARLOS GIRALDO CARVAJAL Ing. CAMILO ANDRES OTALORA SÁNCHEZ

AGRADECIMIENTOS Esta Trabajo de Grado es fruto de todas laenseñanzas impartidas por todos nuestros profesores a lo largo de la carrera, y de manera especial los grandes aportes del Ing. Camilo Otálora, sin cuya colaboración no hubiese sido posible llevar a feliz término este proyecto. Ricardo Lizcano: Gracias a mi Madre y mi Padre por su apoyo incondicional, a Carolina y Alberto por estar siempre presentes, a mi Abuela a mis tías Maria Eugenia y Claudia y a mitío Gustavo quien ya no está, por ser lo que son para mi. A mis compañeros Juan Carlos y Camilo los mas importantes en la finalización de este trabajo, a Jorge Lince y Marcela Clavijo por sus valiosos aportes. Por último, pero no menos importantes a mis amigos Rodolfo Agudelo, Paula Sepúlveda, Germán Téllez el “Campion do Mundo” y a todos los de la Caja Negra, Gracias. Juan Carlos Puentes: A mifamilia por todo el apoyo recibido. Su esfuerzo, paciencia, dedicación y sacrificio hicieron de este sueño, un logro alcanzado. A mis amigos, aquellos que me acompañaron en momentos buenos y malos, las historias vividas que tendré siempre presentes. Todo esto no hubiese sido posible sin las enseñanzas claras y certeras de Carlitos, los asados interminables de Mauro, los peligros con Luisga, la noblezade Rodo, las quejas de Jaboncito, en fin a todos y cada uno de escarabajos F.C. A Juan Camilo y Rodri, con noches largas de amistad, de consejos y FIFA, a Tata por su compañía y cariño que me hicieron olvidar más de una vez de los problemas, a Pipo siempre vivo, mi amigo inseparable. Mis compañeros de tesis. En fin, estoy muy agradecido por conocer amigos de gran corazón que me acompañaron y conlos que compartí todos estos años. Un abrazo para todos. Camilo Andrés Valenzuela: Quiero agradecer primero a Dios que nos iluminó y dio fortaleza en los momentos de dificultad. A mis compañeros de tesis que tuvieron siempre la paciencia suficiente y la entrega necesaria, especialmente a Juan Carlos Puentes, a quien Dios bendijo con una inteligencia excepcional y un corazón de oro. Agradezco a mimadre que siempre me brindó su comprensión y apoyo. A mi hermano Hugo que ha sido como un padre para mí. A mi hermana Maribel, con cuyo ánimo y aliento me dio fortaleza y esperanza. A mi sobrina Laura, mis profesores, especialmente al Ing. Carlos Cotrino y por último a los compañeros del 612: Ronald, Bikini, Lince, Sofía, Pacho, Alejo, Victor, Sebas, Navia, Carlos, Celis, Renan, Catalina y Yesid.CONTENIDO PAG 1. INTRODUCCIÓN ........................................................................................................... 14 2. MARCO TEORICO......................................................................................................... 15 2.1 ROBOTICA ..................................................................................................................