Tesis - Brazo Robotico

Instituto Politécnico Nacional
“Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos”|

Especialidad: Sistemas de Control Eléctrico.
Título: “Grúa seleccionadora de objetos mediante código de colores (Blanco y Negro) para su almacenamiento” (GSOMCCPSA).


Índice
Portada.
Índice.
Resumen Y Abstract.
Justificación.
Introducción.
Capítulo 1. Organización Del Proyecto.
1.1 Lluvia de Idea.
1.2Diagrama de Gantt.
1.3 Cronograma De Actividades y responsables.
1.4 Diagrama De Flujo.

Capítulo 2. Programación Del Proyecto.
2.1 El microcontrolador (Pic).
2.2 Programas.
2.3 Candado electrónico.
2.4 Circuito.

Capítulo 3. Construcción Del Prototipo.
3.1 Bosquejo y prototipo 0.
3.2 Actuadores y sensores.
3.3 Elementos y funcionamiento en la estructura.
Conclusión e ImpactoDel Proyecto.
Glosario.
Referencias Bibliográficas O Fuentes Consultadas.
Anexos

Resumen.
En el presente trabajo se plantea, la planeación de un proyecto de un robot con 5 grados de libertad emulando una grúa que selecciona objetos mediante código de colores, los objetos seleccionados serán agrupados por su color a un móvil que los llevara por un sigue líneas a otro proceso.
Los alcancesdel proyecto planeado y justificación de los mismos.
Los pasos realizados para la construcción física de la emulación de grúa así como las simulaciones físicas.
La explicación de los programas pilotos que se emplearon para la automatización del emulador de grúa.
En este escrito también se presenta teoría acerca de los diversos componentes y herramientas que empleamos para la realización delproyecto.
Este escrito está dividido en capítulos y cada uno de ellos aborda a detalle el desarrollo para la culminación del prototipo.

Abstract.
In this paper argues, the project planning of a robot with 5 degrees of freedom emulating a crane select objects by color code, the selected objects will be grouped by color to a mobile to take them for a follow lines another process.
The scope ofthe plan and justification for the same project.
The steps taken for the physical construction crane emulation and physical simulations.
The explanation of the drivers that were used for the automation of the emulator.
In this paper theory is also presented on the various components and tools we use to the project.
This paper is divided into chapters and each addresses in detail thedevelopment for the completion of the prototype.



Justificación.
Conseguir diseñar y construir maquinas capaces de realizar procesos con cierta inteligencia ha sido uno de los principales objetivos del hombre a lo largo de la historia. De los intentos realizados en este sentido se han llegado a definir las líneas fundamentales para la obtención de máquinas inteligentes: En un principio, losesfuerzos estuvieron dirigidos a la obtención de autómatas, en el sentido de máquinas que realizaran, con más o menos éxito, alguna función típica de los seres humanos. Pero esto no es más que el resultado del desarrollo técnico de tecnología para la construcción y automatización de tales artefactos.
Por eso decidimos renovar la forma de almacenamiento o selección de objetos, empleando dos métodos, unomanual (por si en algún caso llegara a fallar el automático) y el otro automático, por medio de un código de colores (blanco y negro) para tener una mejor organización de los productos u objetos, el cual puede ser enfocado para distintos campos laborales, no solo necesariamente para la industria, sino también este pueda ser adaptado para el comercio, el reciclado, el transporte, etc.
Tambiénpensamos en la energía y el tiempo que se pierde en clasificar objetos, por lo cual decidimos implementar este proyecto para optimizar tiempos, energía, y gastos, para que estos sean enfocados en otras actividades.














Introducción.
El proyecto constó de construir una grúa de PVC espumado que puede actuar automáticamente o manual dependiendo de las circunstancias. Esta...