tesis

Projecte Fi de Carrera
Enginyeria Tècnica de Telecomunicació
Especialitat en Sistemes Electrònics

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Posicionamiento con una red de sensores
inalámbricos (WSN): implementación para una
aplicación real.
Daniel Egea Roca
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Director:

José A. López Vicario

Departamento de Telecomunicaciones e ingeniería de sistemas
Escola Tècnica Superior d’Enginyeria (ETSE)
Universitat Autònoma de Barcelona (UAB)
Juliol 2009

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Escola Tècnica Superior d’Enginyeria

El sotasignat, José A. López Vicario, Professor/a de l'Escola Tècnica
Superior d'Enginyeria de la UAB,

CERTIFICA:

Que el treball a quècorrespon aquesta memòria ha estat realitzat sota la
seva direcció per en Daniel Egea Roca.

I per tal que consti firma la present.

Signat: José A. López Vicario
Bellaterra, 28 de Juliol de 2010

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La realización de este trabajo de final de carrera no habría sido posible sin la ayuda
de mi tutor, Dr. José López Vicario que me ha guiado y dirigido durante todo lo que
ha durado elTFC, y la colaboración de Albert Bel en la resolución de muchas de mis
dudas en la programación de las motas y de Albert Anglés en la toma de muchas de
las medidas realizadas en el proyecto.
También me gustaría agradecer, en primer lugar, a toda mi familia, especialmente mis
padres y hermanos, por apoyarme siempre en los momentos más duros y ayudar en
todo lo que estaba a su alcance.
Porsupuesto, gracias a todos mis amigos y compañeros de clase por estar a mi lado
siempre y colaborar en todo lo posible.

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“Normalmente no rezo, pero si estás ahí, por favor, sálvame Superman!”
- Homer J. Simpson

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1. INTRODUCCIÓN ...................................................................................................... 10
1.1 Motivación............................................................................................................ 11
1.1.1 Proyecto XALOC (Xarxes de sensors per a la gestió d’Aparcaments públics i
LOCalització).......................................................................................................... 12
1.2 Estructura del proyecto......................................................................................... 15
2. CONCEPTOS DE REDES DE SENSORES INALÁMBRICOS (WSN).................. 17
2.1 Características. ...................................................................................................... 18
2.2 Aplicaciones de las WSN. .................................................................................... 19
2.3 Hardwareutilizado................................................................................................ 21
2.4 Sistemas operativos............................................................................................... 24
2.4.1 TinyOS. .......................................................................................................... 24
2.5 Lenguajes de programación.................................................................................. 25
2.5.1 NesC............................................................................................................... 26
2.6 Programas utilizados............................................................................................. 28
2.6.1 Motas anclas. .................................................................................................28
2.6.2 Mota a posicionar. ......................................................................................... 29
2.6.3 Mota base....................................................................................................... 29
3. Conceptos de posicionamiento. .................................................................................. 31
3.1 Estimación de la...