Tesis

AGRADECIMIENTOS.


































Resumen

Este trabajo presenta el modelado de un brazo robótico en tercera dimensión utilizando Google Sketch Up con el módulo Physics para el control de un brazo robótico de seis grados de libertad mediante un modelo háptico, la lectura de cinco variables monitoreadas conuna interfaz virtual de usuario y un sistema de visión artificial en la computadora desarrollado en Labview.

La implementación del sistema se llevó a cabo de la siguiente manera: La interfaz virtual de usuario en la computadora se realizó programando en Labview Versión 2009. Para la interfaz entre el microcontrolador y la computadora se utilizó un microcontrolador PIC 16F876A; almicrocontrolador se conectaron cinco sensores (potenciómetros rotatorios) para su lectura en la computadora. Se realizó también un modelo háptico con aluminio y cuatro potenciómetros en los codos de movimiento para controlar el brazo robótico; además, se desarrolló el reconocimiento de imágenes con un sistema de visión artificial para que el brazo robótico siga una imagen seleccionada en la interfaz virtual deusuario. El reconocimiento de imágenes adquiridas con una cámara de video se implementó con Labview y sus módulos de NI IMAQ para cámaras USB, además del módulo VISA para la comunicación serial entre el microcontrolador y la computadora; en esta parte se controlan dos servomotores que se orientan con la imagen reconocida.














ÍNDICE |PÁGINA |
Capítulo I. | INTRODUCCIÓN | |
| 1.1 GENERALIDADES………………….……..................................... | 1 |
| 1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA……………….................... | 11 |
| 1.3JUSTIFICACIÓN……………………………………….................... | 12 |
| 1.4 OBJETIVOS DE PROYECTO……………………………………... | 13 |
| 1.4.1 OBJETIVO GENERAL…………………………………........ | 13 |
| 1.4.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS………………………............. | 13 |
| 1.5 HIPÓTESIS…………………………………………………………... | 14 |
| 1.6 ORGANIZACIÓN DE TESIS……………………………………….. | 15 |
| | |
Capítulo II. | FUNDAMENTOS TEÓRICOS | |
| 2.1 MICROCONTROLADORPIC………………………………........... | 16 |
| 2.1.1 Instrucciones y Entorno de Programación………………... | 17 |
| 2.2 COMUNICACIÓN SERIE…………………………………….......... | 19 |
| 2.2.1 Transmisión Modulada en Amplitud………………............. | 20 |
| 2.2.2 Estándares con Formato Marca/Espacio……………......... | 20 |
| 2.2.2.1 Enlace TTL…………………………………............. | 21 |
| 2.2.2.2 Lazode Corriente de 20mA…………………......... | 21 |
| 2.2.2.3 Interfaz TTL/20mA………………………………….. | 22 |
| 2.2.2.4 RS232………………………………….................... | 23 |
| 2.2.3 Consideraciones de la Comunicación Serie……………… | 24 |
| 2.2.4 Velocidad de Transmisión…………………………………… | 24 |
| 2.2.5 La Base de Reloj…………………………………….............. | 25 || 2.2.6 Líneas o Canales de Comunicación………………….......... | 25 |
| 2.2.7 Modos de Transmisión………………………………............. | 26 |
| 2.2.7.1 La Transmisión Asíncrona………………................ | 27 |
| 2.2.7.1.1 Bit de Inicio y Bit de Parada……………. | 28 |
| 2.2.7.1.2 Reglas de TransmisiónAsíncrona......... | 28 |
| 2.2.7.1.3 Velocidad de Transmisión……............... | 29 |
| 2.2.7.2 La Transmisión Síncrona……………….................. | 31 |
| 2.3 SERVOMOTORES………………………………………………….. | 33 |
| 2.3.1 Composición del Servomotor……………………………….. | 34 |
| 2.3.2 Funcionamiento del...