TFG Gutiérrez Corbacho 2014

UNIVERSIDAD DE ALCALÁ
Escuela Politécnica Superior

GRADO EN INGENERÍA EN ELECTRÓNICA Y
AUTOMÁTICA INDUSTRIAL

Trabajo Fin de Grado

“Desarrollo de una interfaz para el control del robot
IRB120 desde Matlab”

Azahara Gutiérrez Corbacho

2014

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UNIVERSIDAD DE ALCALÁ
Escuela Politécnica Superior

GRADO EN INGENERÍA EN ELECTRÓNICA Y
AUTOMÁTICA INDUSTRIAL
Trabajo Fin de Grado

“Desarrollo deuna interfaz para el control del robot
IRB120 desde Matlab”
Autor:

Azahara Gutiérrez Corbacho

Universidad:

Universidad de Alcalá

País:

España

Profesor Tutor:

María Elena López Guillén

Presidente:

Da. Marta Marrón Romera

Vocal 1:

D. Manuel Ureña Molina

Vocal 2:

Dª. María Elena López Guillén

CALIFICACIÓN:........................................................................FECHA:........................................................................................

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Agradecimientos
Me gustaría dar las gracias a mis compañeros y profesores por la motivación y el
respaldo recibido durante estos años, y en especial a mi tutora Elena.
También quiero agradecer a mis padres y a mi hermano todo el apoyo que me han dado
en esta etapa de mi vida y el que hayanestado siempre animándome a seguir hacia
delante y a luchar por lo que de verdad importa.
A mi novio David, por todo lo que hace por mí cada día, agradecerle todo su cariño y
apoyo durante estos años. Sin él no habría sido posible llegar hasta aquí.
No me gustaría acabar sin mencionar una persona que desgraciadamente no se
encuentra ya entre nosotros, abuelo, sé que estés donde estés erespartícipe de todo esto
y nunca te olvidaremos.

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Contenido general
AGRADECIMIENTOS .................................................................................................................................. 5
LISTA DE FIGURAS ..................................................................................................................................... 9
LISTA DE TABLAS..................................................................................................................................... 13
RESUMEN ............................................................................................................................................... 15
ABSTRACT............................................................................................................................................... 17
1 INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................. 19
1.1 ANTECEDENTES .............................................................................................................................. 19
1.2 OBJETIVOS DEL PROYECTO................................................................................................................ 19
1.3 ESTRUCTURA DE LA MEMORIA ........................................................................................................... 21
2 HERRAMIENTAS UTILIZADAS ............................................................................................................. 23
2.1 ROBOT INDUSTRIAL DE ABB............................................................................................................. 23
2.1.1 Brazo Robótico IRB120 ................................................................................................ 24
2.1.2 Software RobotStudio ................................................................................................. 25
2.1.3 Lenguaje deprogramación RAPID ............................................................................... 27
2.1.4 Controlador IRC5 de ABB ............................................................................................. 29
2.2 SOCKET TCP/ IP............................................................................................................................. 30
2.2.1 Comunicación TCP/IP...