TFG Juan CARMONA FERNANDEZ

PROYECTO FIN DE GRADO:
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN CUADRICÓPTERO

Autor:
Juan Carmona Fernández
INGENIERÍA ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA

Tutor: José María Armingol Moreno
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Universidad Carlos III de Madrid

Febrero 2013

PROYECTO FIN DE GRADO:
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN CUADRICÓPTERO

Autor:
Juan CarmonaFernández
INGENIERÍA ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA.

Tutor: José María Armingol Moreno
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Universidad Carlos III de Madrid

Febrero 2013

Diseño de un sistema de control para un cuadricóptero

AGRADECIMIENTOS:

A mi familia,
a los integrantes del laboratorio LSI por el apoyo recibido.

I
Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
UniversidadCarlos III de Madrid

Diseño de un sistema de control para un cuadricóptero

ÍNDICE GENERAL
AGRADECIMIENTOS: .................................................................................................. I
ÍNDICE GENERAL ....................................................................................................... II
ÍNDICE DE ILUSTRACIONES.................................................................................... IV
ÍNDICE DE TABLAS ................................................................................................... VI
ABREVIATURAS ....................................................................................................... VII
Capítulo 1 : INTRODUCCIÓN ..................................................................................... 1
1.1Objetivos ....................................................................................................................... 2

1.2

Elección del hardware : ardrone 2.0 ............................................................................. 3

Capítulo 2 : ESTADO DEL ARTE ............................................................................... 4
2.1

Vehículo aéreo no tripulado,UAV ................................................................................. 4

2.2

Modelos de vehículos UAV............................................................................................ 5

2.2.1

Aviones UAV con motor a reacción. ........................................................................... 6

2.2.2

Vehículos UAV con motor depistón.......................................................................... 7

2.2.3

UAV con configuraciones distintas. ............................................................................ 8

2.3

Vehículos no tripulados de peso reducido. ................................................................... 9

2.4

Control visual............................................................................................................... 13

2.5

Normativa UAV ............................................................................................................ 14

Capítulo 3 : HADWARE Y SOFTWARE DEL SISTEMA ........................................... 17
3.1

Ardrone 2.0.................................................................................................................. 17

3.2Especificaciones técnicas del hadware........................................................................ 18

3.3

Sistema de propulsión ................................................................................................. 19

3.4

Sensores ...................................................................................................................... 20

3.5

Introducción al software............................................................................................. 23

3.6

¿Qué es ROS? .............................................................................................................. 23

3.7

Objetivo de ROS........................................................................................................... 24
II

Ingeniería Electrónica...