TIPOS DE ROBOTS POR DH






UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TLAXCALA
INGENIERÍA MECATRÓNICA

DINÁMICA Y CONTROL DE ROBOTS
ANÁLISIS DE ROBOTS POR MEDIO DE PARÁMETROS DH

PROFESOR:
ING. FERNANDO SALAS RODRÍGUEZ

INTEGRANTES:
CALOCH HERNÁNDEZ JOSÉ ENRIQUE
PÉREZ RUGERIO SANTIAGO
QUIROZ CORONA FRANCISCO
ROJAS MENDOZA IVONNE

CUATRIMESTRE
MAYO – AGOSTO 2014


Contenido
Robot antropomórfico (RRR) 3Configuración SCARA (RRP) 1
Robot Esférico 1
Robot cilíndrico 4
Robot Cartesiano 6



Denavit-Hartenberg

La convención de Denavit-Hartenberg no es única, depende de la selección de los sistemas de referencia cartesianos en las articulaciones y eslabones, así como de sus eslabones adyancentes.
La cinemática directa del robot relativo a un sistema de referencia cartesiano fijo ∑0, x0, y0, z0Robot antropomórfico (RRR)
D.H del robot de 3GDL
Eslabón
Li
αi
di
ɵi
1
L1
π/2
0
q1
2
L2
0
O
q2
3
L3
0
0
q3

La configuración antropomórfica se caracteriza por tener todas sus articulaciones de tipo rotacional, lo que significa que las matrices de transformaciones homogéneas adquieren la siguiente forma:






Por lo tanto la matriz de transformación homogénea delrobot antropomórfico es:


La cinemática directa de un robot antropomórfico de 3GDL es:




Configuración SCARA (RRP)
Tabla DH para robot SCARA
Eslabón
Li
αi
di
ɵi
1
L1
0
0
Q1
2
L2
180
0
Q2
3
0
0
D3
0

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), es un brazo planar antropomórfico de dos articulaciones rotacionales para la base y hombro respectivamente, que semueve en un plano horizontal; la tercera articulación es prismática.






Por lo tanto la matriz de transformación homogénea del robot SCARA es:


El módelo de cinemática directa para el robot SCARA es:


Robot Esférico
Número de Componentes de movimientos simples que se necesitan para generar el movimiento complejo, su movimiento es en cualquier dirección simulando este una esferaen su rotación por el espacio figura 2.1

Figura 2.1 plano esquemático de un robot esférico

2.1-Grados de libertad
Es el movimiento sin obstrucción del robot, para que esto quede mas claro mostraremos el plano de un robot con movimiento

Esto permitirá que el robot tenga un movimiento de 360 grados en cualquier dirección o más en específico significa que es el conjunto deposiciones dentro del espacio que son potencialmente alcanzadas por el robot.
Region de acceso
Es el área o el volumen que se obtienen a partir de los arcos de circunferencia o los segmentos que se describen en el contorno de la región de acceso.



Robot cilíndrico
Se trata de un robot RPP, con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales
perpendiculares, el segundo de ellosparalelo al de la base. Su eje rotacional hace que
este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.






CARACTERISTICAS

Capacidad de carga
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre
de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el
peso de la propia garra.En modelos de robots indústriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de
entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las características que más se
tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En
soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.




Configuración cilíndrica
Laconfiguración cilíndrica tiene la articulación de la base rotacional, mientras la segunda y tercera rotación es prismática. Entre las aplicaciones de los robots manipuladores en esta configuración se encuentran aquellas que procedan cavidades horizontales y transporte de objetos.

En la figura 1.1.- se muestra un robot manipulador en la configuración cilíndrica.
Su estructura mecánica es compleja y...