Trabajo Colaborativo 2 Fase 1 Robotica
Páginas: 4 (781 palabras)
Publicado: 29 de abril de 2012
ROBOTICA
TRABAJO COLABORATIO II
HUGO NELSON VELASQUEZ ACOSTA 10016473
FREDY VALDERRAMA TUTOR
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CCAV EJE CAFETERO 2012
¿Qué son las coordenadashomogéneas y cuál es su utilidad? Son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo.. También pueden usarse como un sistema alternativo de coordenadas para trabajar en elespacio euclídeo, pues éste puede verse como un subconjunto del espacio proyectivo. En coordenadas homogéneas,todo punto bidimensional está definido por tres coordenadas. De tal modo que un punto dedimensiones , , se lo representa por la terna: , , .
http://icaro.eii.us.es/descargas/tema_4_parte_2.pdf
¿Qué son los parámetros de Denavit-Hartenberg? Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 unmétodo matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabón i de una cadena articulada, pudiéndose determinar a continuación las ecuaciones cinemáticasde la cadena completa. Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas del eslabón.
http://148.202.12.20/~cin/robotic/tarease/dh/dh.htm
¿Qué es cinemática y por qué es importante el estudio dela misma en el contexto de la robótica? La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Se interesa por la descripción analítica del movimiento espacialdel robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica
¿Qué es una cadena cinemática? Un conjunto de varios elementos móviles unidos mediante pares cinemáticos. Por definición, en una cadena cinemática no...
TRABAJO COLABORATIO II
HUGO NELSON VELASQUEZ ACOSTA 10016473
FREDY VALDERRAMA TUTOR
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CCAV EJE CAFETERO 2012
¿Qué son las coordenadashomogéneas y cuál es su utilidad? Son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo.. También pueden usarse como un sistema alternativo de coordenadas para trabajar en elespacio euclídeo, pues éste puede verse como un subconjunto del espacio proyectivo. En coordenadas homogéneas,todo punto bidimensional está definido por tres coordenadas. De tal modo que un punto dedimensiones , , se lo representa por la terna: , , .
http://icaro.eii.us.es/descargas/tema_4_parte_2.pdf
¿Qué son los parámetros de Denavit-Hartenberg? Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 unmétodo matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabón i de una cadena articulada, pudiéndose determinar a continuación las ecuaciones cinemáticasde la cadena completa. Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas del eslabón.
http://148.202.12.20/~cin/robotic/tarease/dh/dh.htm
¿Qué es cinemática y por qué es importante el estudio dela misma en el contexto de la robótica? La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Se interesa por la descripción analítica del movimiento espacialdel robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica
¿Qué es una cadena cinemática? Un conjunto de varios elementos móviles unidos mediante pares cinemáticos. Por definición, en una cadena cinemática no...
Leer documento completo
Regístrate para leer el documento completo.