Trabajo Colaborativo

FASE 1
Juan Carlos Mora Montenegro
Código: 79463626
* ¿Que son las coordenadas homogéneas y cual es su utilidad?
Respuesta: Las coordenadas homogéneas son el modelo matemático que permite lalocalización de un sólido en un plano o espacio.
* ¿Que son los parámetros de Denavit-Hartenberg?
Respuesta: Los parámetros Denavit-Hartenberg (también llamados parámetros DH) son los cuatroparámetros asociados a un determinado convenio para la fijación de marcos de referencia para los eslabones de una cadena cinemática espacial, o manipulador de robot.
* ¿Que es cinemática y porque esimportante el estudio de la misma en el contexto de la robótica?
Respuesta: Es una rama de la física que estudia las leyes del movimiento (cambios de posición) de los cuerpos, sin tomar en cuenta lascausas (fuerzas) que lo producen, limitándose esencialmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo. La aceleración es el ritmo con que cambia su rapidez (módulo de la velocidad). La rapidezy la aceleración son las dos principales cantidades que describen cómo cambia su posición en función del tiempo.
La cinemática es importante para la robótica debido a que en ella se encuentran lasbases que fundamentan los movimientos que deben ser realizados por máquinas automáticas de trabajo mecánico con respecto a un sistema de referencia.
* ¿Que es una cadena cinemática?
Respuesta: sellama cadena cinemática a los movimientos que deben lograr las diferentes articulaciones presentes en un sistema mecánico y su enlazamiento coordinado para lograr adecuadamente un movimiento conrespecto a un punto o sólido de referencia.
* ¿Cual es la utilidad de la matriz Jacobiana en el contexto de la robótica?
Respuesta: La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades delextremo del robot a partir de los valores de las velocidades de cada articulación. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitirá conocer las velocidades determinadas en el extremo del robot....