TRABAJO CONTROLADORES

República Bolivariana de Venezuela
Ministerio del Poder Popular para la Educación
Universidad Nacional Experimental Politécnica
“Antonio José de Sucre”
Vicerrectorado Barquisimeto











Alumna:
Fernández Roimar
CI. 24567653
Prof.: Ing. Gabriela Cañizalez


Barquisimeto, Abril del 2015
Tipos de Controladores
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta conla entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reducirá la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina acción de control.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:

De dos posiciones o de encendido yapagado (on/of).
Proporcionales.
Integrales.
Proporcionales-integrales.
Proporcionales-derivativos.
Proporcionales-integrales- derivativos.

Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores también pueden clasificarse de acuerdo con el tipo de energía que utilizan en su operación,como neumáticos, hidráulicos o electrónicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisión, peso y tamaño.


Controlador Proporcional (P)

El controlador proporcional es el tipo más simple de controlador y consiste en amplificar laseñal de error antes de aplicarla a la planta o proceso.
La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinara el grado de amplificación del elemento de control si y(t) es la señal de salida (salida de controlador) y e(t) la señal de error (entrada al controlador), en un sistema de control proporcionaltendremos
En el dominio del tiempo.
En el dominio de la frecuencia.
Así la función de transferencia es:

En donde Kp se considera la ganancia proporcional. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
El diagrama de bloques que generalmente se conoce para este tipo decontroladores es el siguiente:

Se puede observar que el bloque del controlador es el que posee de entrada a E(s) (que es la señal error) y salida Y(s), con una ganancia Kp. Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será la salida del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no intervendría en el control. En lapráctica, no ocurre esto, si la variación de la señal de entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha variación y presentará una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada, En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar. La grafica de salida del sistema teórica y real (tomandouna señal de entrada ) es:











Ventajas y Desventajas
Como ventajas se pueden mencionar:
Solo cuentan con un parámetro de ajuste, Kp.
La instantaneidad de aplicación.
La facilidad de comprobar los resultados.
Como desventajas:
La falta de inmunidad al ruido.
La imposibilidad de corregir algunos errores en el régimen permanente.
El aumento de la ganancia proporcional en forma exageradapuede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.
Características
Al evaluar las características para un sistema de segundo orden con un Controlador P para diferentes valores de Kp y un cambio escalón se aprecia lo siguiente:
La salida decrece proporcionalmente con la variable de...