Trabajo Finalizado



Contenido

INTRODUCCIÓN 4
¿POR QUÉ ESTUDIAR LA ROBOTICA INDUSTRIAL? 6
1. Objetivos: 6
2. Mercado y tendencias: 6
3. Consideraciones a tener en cuenta 12
4. Ventajas 12
5. Egresos que genera el robot 13
6. Ahorros que produce la robotización 14
a) Seguridad 14
b) Calidad 14
c) Laboral 14
ANTECEDENTES HISTÓRICOS 16
Origen y desarrollo de la Robótica 18
El ROBOT INDUSTRIAL 24
Definición del Robotindustrial 24
Clasificación del Robot industrial 25
- Según la Federación Internacional de Robótica (IFR) 25
- Según la Asociación Francesa de Robótica Industrial (AFRI) 26
- Clasificación de los Robots por Generaciones 26
- Robots de servicio y teleoperados: 29
Morfología 30
a. Características Morfológicas 30
b. Estructura Mecánica De Un Robot 30
c. Transmisiones Y Reductores 31
d. Actuadores34
e. Sensores Internos 39
f. Elementos terminales 43
CINEMÁTICA DEL ROBOT 45
A. Cinemática Directa 46
a) Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de transformación homogénea 47
b) Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtención del modelo cinemático directo 50
B. Cinemática Inversa 53
a) Resolución del problema cinemático inverso por métodos geométricos 56
b) Resolución delproblema cinemático inverso a partir de la matriz de transformación homogénea 58
c) Desacoplo cinemático 58
DINÁMICA DEL ROBOT 60
1. Modelo Dinámico de la Estructura Mecánica de un Robot Rígido 62
2. Modelo Dinámico de un Robot Mediante la Formulación de Lgrange-Euler 64
3. Modelo Dinámico de un Robot Mediante la Formulación De Newton-Euler 67
4. Modelo Dinámico de Variables de Estado 70
5. ModeloDinámico en el Espacio de la Tarea 71
6. Modelo Dinámico de los Actuadores 73
PROGRAMACION DE ROBOTS 80
Tipos de Programación 80
- Programación por Guiado 80
- Programación Textual 81
Requerimientos de un Sistema de Programación de Robots 82
Lenguajes de Programación: 83
1. Rapid: 83
2. Lenguaje V+: 86
APLICACIONES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES 90
1. Trabajos en Fundición: 92
2. Soldadura 93
3.Aplicaciones de Materiales: 94
4. Aplicación de Adhesivos y Sellantes 96
5. Alimentación de Máquinas 97
6. Procesado 97
7. Corte 98
8. Montaje 100
9. Paletización 101
10. Control de Calidad 103
11. Manipulación en Salas Blancas 104
12. Industria Nuclear 105
13. Medicina 106
14. Construcción 106
FUTUROS DE LA ROBÓTICA: INTELIGENCIA ARTIFICIAL (IA) 107
Antecedentes 107
Posturas sobre la InteligenciaArtificial 109
Objetivos de la Inteligencia Artificial 110
BIBLIOGRAFIA 111


































INTRODUCCIÓN
La robótica es una disciplina científica que aborda la investigación y desarrollo de una clase particular de sistemas mecánicos, denominados robots, diseñados para realizar una amplia variedad de aplicaciones industriales, científicas, domésticas y comerciales.
La naturalezamultidisciplinaria de la robótica permite involucrar una gran cantidad de áreas del conocimiento tales como matemáticas, física, electrónica, computación, visión e inteligencia artificial, y además permite que sus campos de aplicación también es muy diverso, por su versatilidad.
Los robots desde sus inicios como autómatas, utilizado con fines lúdicos y de entretenimiento; luego como una herramienta útilpara el hombre en sus actividades productivas, y ahora remplazando al hombre en ciertas actividades, siempre ha tenido el fin de cubrir una necesidad del hombre. Estas necesidades han evolucionado con el paso de los años, lo cual ha demandado la evolución de los robots. Por su constante desarrollo y evolución, es que los robots brindan y garantizan una mayor productividad, mayores volúmenes deproducción, menores tiempos de producción, mayor precisión de operación y uniformidad de producción. Todas estas características en conjunto, son las razones por la cual hoy en día es posible encontrar que los robots están íntimamente relacionados con los sistemas de producción como la industria automotriz, electrónica, de alimentos, de medicamentos, de servicios, etc.
La robótica se ha...