Trabajo Pid

RESUMEN

En este articulo, se pretende dar una definición de control PID. Asimismo, se realiza una breve descripción de sus componentes y modelamiento matemático de cada uno de estos. Por otraparte, se presenta un ejemplo de control PID.

ABSTRACT:


Palabras Claves: Control Proporcional, Control Derivativo, Control Integral.


1. INTRODUCCIÓN
En el presente artículo veremos lafamilia de controladores PID, que mostraron ser robustos en muchas aplicaciones y son los que mas se utilizan en la industria.
La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambiénsu debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria
En este también estudiaremos los enfoques tradicionales al diseño de controladores PID.

2.ESTRUCTURA DEL PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

Figura 1. Diagrama en bloques.
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyentres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
2.1 P acción de control proporcional: da una salida del controlador que esproporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su función transferencia queda:
Cp(s) = Kp (1)
Donde Kp es una gananciaproporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).

2.2I acción de control integral: da unasalida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
(2)
u(t)=Ki∫_0^t▒e(τ)dτ
Ci(s)=Ki/s
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable.Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).
2.3 PI acción de control proporcional-integral: se...