Trabajo

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA Escuela de ciencias básicas tecnologías e Ingeniería Robótica Periodo II de 2011

TRABAJO COLABORATIVO UNIDAD III

Nombre de curso: 299011 – Robótica Temáticas revisadas: Unidad III GUÍA DE ACTIVIDADES Fase 1. Simulación 1.1 Descargar el simulador SIMUROB que se encuentra en el link de MATERIAL DE APOYO A LA FORMACIÓN del curso dentro del área deCONTENIDOS. El archivo que descargarán no requiere de instalación simplemente se da doble clic encima y comienza a funcionar (es un ejecutable) se debe usar Windows XP o Windows 7 home Premium. Nota: Si usted no tiene disponible ninguno de los sistemas operativos anteriores, puede usar la máquina virtual de Windows XP, o simplemente destinar dos horas de trabajo en un computador que lo tengadisponible, tomar los pantallazos solicitados y guardar el archivo, claro está que debe leer el manual de funcionamiento previamente. 1.2 Descargar el manual de usuario (también en material de apoyo), leerlo y probar las diferentes características del programa. 1.3 OPCIONAL: Descargar y probar un programa de ejemplo (soldadura1.PRG) que también lo encontrará en el material de apoyo, los pasos paraprobarlo los encontrará en el manual de usuario. 1.4 Tomar pantallazos del trabajo realizado con SIMUROB hasta el momento y compartirlos con sus compañeros en el foro subiendo un archivo llamado así, fase24sunombreapellido.doc , por ejemplo para mí sería fase14freddyvalderrama.doc . Comente allí también sobre posibles fallos o bondades del software. 1.5 Investigar sobre el lenguaje de programación RAPIDy compartir la documentación en el FORO respectivo. Por ejemplo si encuentran un documento .PDF o .PPT lo suben en el foro para compartirlo con sus compañeros, subiendo un archivo llamado así fase25sunombre.doc , por ejemplo para mí sería fase15freddyvalderrama.doc

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1UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA Escuela de ciencias básicas tecnologías e Ingeniería Robótica Periodo II de 2011 1.5.1 En la ventana que permite colocar objetos, aparece un recuadro de orientación (matriz de valores) y un campo para colocar cuaternios. Usted (cada integrante) debe investigar la manera como se relaciona una matriz de orientación con un cuaternio. Explicar con unejemplo y añadir la bibliografía usada. Para probar su investigación puede arrastrar el eje de coordenadas que se muestra en la siguiente figura y observar que cambian la matriz de orientación a la vez que el cuaternio, se sugiere colocar objetos para ver su nueva orientación y verificar los resultados. Este aporte se debe compartir en el foro, subiendo un archivo llamado así fase151sunombre.doc , porejemplo para mí sería fase151freddyvalderrama.doc Por último deben seleccionar la mejor propuesta y solo esta se adjuntará en el documento unificado.

1.6 Usar SIMUROB para crear un algoritmo que permita desplazar el EFECTOR FINAL del robot desde la posición inicial (en la que aparece al abrir el simulador) hasta la posición (x=-20+2*numerodelgrupo, y=50, z=60) en la cual la pinza del robotdeberá recoger un objeto y lo llevará (x=80, y=-50, z=0). Para esto se sugiere usar el JOYSTICK de la forma en que se indica en el manual de usuario y colocar un objeto como referencia en la posición final. NOTA: Si tu grupo es 10, entonces la posición inicial del objeto en x será x=-20+2*10. Ya se verifico que para todos los grupos el robot puede alcanzar el objeto.
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1.7 Grabar el programa como nombreapellido.PRG, (por ejemplo mi programa sería freddyvalderrama.PRG ) para esto las indicaciones también están en el manual de usuario....