Transferencio de movimiento motor

Universidad Mayor de San Andrés
Ingeniería Electrónica
CONTROL I LABORATORIO, ETN702L
Laboratorio N°3
Tema:

TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO
Presentado por:

Grupo: G 27
Reynaldo LLUSCO TARQUI
WendieCáterin LOAYZA ALMONTE
Omar Jesús SERRANO GUTIÉRREZ

Docente:
Ing. Javier SANABRIA GARCIA

Fecha límite de entrega: 30 – octubre - 2015

OBJETIVOS


Determinar la función de transferencia del motor

Se haplanteado el siguiente sistema, que consiste en transferir movimiento en transferir energía y generar movimiento A
TRAVES DE una banda

2(t)
r1

1(t) 1(t)

2 (t)

r2

Motor

El esquema del modelodel motor es
Ra
ea

La
eb

ia

B


J

i f  constante
Que representado en diagrama de loque sresulta
Ea  Kb s (s)
1
La s  Ra

Ea (s)

 (s )

Ia

K

1
Js 2  Bs

 (s)

Kb s

Y cuya función detransferencia, siendo 𝜃(𝑠) el desplazamiento angular,

𝜃(𝑠)
𝐾
=
2
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠[𝐽𝐿𝑎 𝑠 + (𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 )]

𝑠

𝜃(𝑠)
𝐾
=
2
𝐸𝑎 (𝑠) [𝐽𝐿𝑎 𝑠 + (𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 )]

𝜔(𝑠)
𝐾
=
2
𝐸𝑎 (𝑠) [𝐽𝐿𝑎 𝑠 +(𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 )]
Entonces se ha tomado datos con el osciloscopio:
Se ha alimentado a al motor con una señal de 5.48 voltios
Y en la salida se ha obtenido un voltaje de 4.7 voltios

Elcanal 1(amarillo) es la señal de entrada
El canal 2(celeste) es la señal de salida

Y arroja los siguientes datos tras haberlos importado en Excel

Los datos obtenidos útiles son 2530 datos
Una vezobtenidos estos datos, se procede a importarlos con la herramienta MATLAB utilizando la función Uiimport
para obtener un vector de datos de tamaño igual a 2530
Al vector de datos de entrada de lo nombracon r y al vector de datos de salida es nombrada como y.
Luego escribimos la instrucción ident en la ventana de trabajo par poder para poder desplegar la siguente ventana
Seleccionando time domaindata
y luego estimate se obtiene la siguiente ventana

En ella se inserta los vectores r, y entrada y salida respectivamente, haciendo click en import obtenemos

Seleccionamos el modelo de segundo...