Transmisiones

Transmisiones
 EL MOTOR ELECTRICO 
El robot, independientemente del tipo que sea requiere de movimientos para poder llevar a cabo sus funciones y movimientos que se le exijan desde un sistema de control, estos movimientos los debe ejecutar con dispositivos que permitan movimientos circulares donde se pueda tener control de magnitudes como la dirección, la velocidad, el sentido de giro y lamagnitud del giro; es por eso que se recurre al uso de motores eléctricos y a circuitos electrónicos para poder controlar las magnitudes anteriores, los motores de más uso en esta especialidad de la robótica son los de CD y los de PASOS; ya que en el de CD existen grandes posibilidades de control sobre la velocidad y la dirección, en lo de PASOS tenemos control sobre el sentido de giro y la magnituddel giro.
  Podríamos decir que el motor es la parte principal del robot ya que si lo más importante de un sistema robotizado es ejecutar movimientos, los motores eléctricos le facilitan de gran manera el poder llevarlos a cabo y también tener control total de ello gracias a circuitos electrónicos hechos especialmente para la ejecución de las diversas funciones para las que puede estar hecho elrobot.

¿Qué es un engrane?
 Se denomina engranaje o ruedas dentadas al mecanismo utilizado para transmitir potencia de un componente a otro dentro de una máquina. 
Los engranajes están formados por dos ruedas dentadas, de las cuales la mayor se denomina corona y a la menor piñón. Un engranaje sirve para transmitir movimiento circular mediante contacto de ruedas dentadas. Una de las aplicaciones másimportantes de los engranajes es la transmisión del movimiento desde el eje de una fuente de energía, como puede ser un motor de combustión interna o un motor eléctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que ha de realizar un trabajo. De manera que una de las ruedas está conectada por la fuente de energía y es conocido como engranaje motor y la otra está conectada al eje que deberecibir el movimiento del eje motor y que se denomina engranaje conducido.
 Si el sistema está compuesto de más de un par de ruedas dentadas, se denomina tren de engranajes.
La principal ventaja que tienen las transmisiones por engranaje respecto de la transmisión por poleas es que no patinan como las poleas, con lo que se obtiene exactitud en la relación de transmisión.


Transmisión Directa
Lossistemas de transmisión básicamente son el conjunto de dispositivos que se encargan de entregar la potencia generada por los actuadores a los elementos o articulaciones del robot. Teniendo en cuenta el tipo de operación que va a realizar el robot, se debe determinar que transmisión es la correcta a utilizar. Principalmente los sistemas de transmisión se encargan de reducir la velocidad generada porlos motores con el fin de disminuir la inercia en los extremos del robot. Por otra parte, también son utilizados los sistemas de transmisión para convertir movimientos circulares en lineales.











EL SERVOMOTOR

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de queuna señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.
LosServos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, tiene internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño.  Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume...