Tutorial Cosimir
Páginas: 37 (9088 palabras)
Publicado: 14 de noviembre de 2013
COSIMIR
Inicio del programa:
Al iniciar el programa COSIMIR nos aparecerá esta ventana que cerraremos clicando en OK.
A continuación nos aparecerá la siguiente ventana, que cerraremos antes de iniciar el programa.
El siguiente paso es crear un proyecto nuevo con el asistente de proyectos (Project Wizard):
File > Project WizardRellenamos los campos solicitados con minúsculas, y a continuación clicamos en Next>.
En la siguiente ventana que nos aparece seleccionamos el Robot Type RV-2AJ y en el apartado Programming Language seleccionamos la opción MELFA-BASIC IV.
Pulsamos Finish.
Pulsamos OK para cerrar la ventana emergente que nos aparece en 1er plano.
Ventanas de trabajo:
Lapantalla nos ha quedado dividida en 4 ventanas de trabajo.
Cuando queramos a trabajar en una de ellas deberemos primero clicar encima para que de esta forma se nos activen las herramientas disponibles para esa ventana en concreto.
Así pues, al clicar encima de la ventana 1, donde se encuentra el robot, se nos activan las opciones de visualización.
Opciones de visualización:
Los 3pulsadores situados dentro de la elipse roja, sirven para:
desplazar / encuadrar la imagen del robot en la ventana de visualización,
rotar / girar la imagen del robot en la ventana de visualización,
zoom
Los 4 pulsadores situados dentro de la elipse roja, sirven para seleccionar las distintas opciones de visualización: estructura alámbrica y sombreados.
Movimientos con el robot:Extras > Teach-In
En la ventana emergente que nos aparece seleccionaremos una de las opciones:
XYZ Jog (posicionar la mano)
JOINT Jog (posicionar articulaciones)
TOOL Jog (posicionar la herramienta)
A través de esta ventana podemos también ajustar la velocidad de movimientos con la opción Jog Override y abrir / cerrar la mano con la opción Open/Close Hand.Una vez hayamos situado al robot en la posición deseada, el programa memorizará esa posición (ángulo de las articulaciones) clicando en el pulsador:
Current Position → Pos. List
El listado de puntos memorizados nos aparece en la ventana de trabajo 2.
Tras haber finalizado la entrada de una serie de posiciones del robot, ejecutaremos el asistente de programaciónpara que nos escriba las líneas de programa. Para realizar esta acción procederemos de la siguiente forma:
1- Situaremos el puntero del ratón en la ventana de trabajo 3 y haremos un clic (de esta forma se nos activan las opciones disponibles para la ventana 3).
2- Edit > Programming Wizard Tras pulsar OK en la ventana 3 se nos activa el editor del programa.
Ahora hay quecompilar el programa, para lo que clicaremos el pulsador indicado en la imagen (Compile + Link).
Para que el robot ejecute de forma automática el programa, utilizaremos los 4 pulsadores marcados en la imagen:
Los dos de la derecha son para ejecutar el programa paso a paso.
(Next Step) – (Previous Step)
Los dos de la izquierda son para ejecutar toda la secuencia y paraparar el programa. (Start) – (Stop)
Si queremos cambiar el orden de ejecución de los movimientos del robot:
1º. Editaremos el programa en la ventana de trabajo 3.
Así pues, si tenemos estas instrucciones: … …las modificamos por estas:
2º. Compilamos (Pulsador Compile + Link)
3º. Ejecutamos la secuencia (Pulsador Start)
Conexiónrobot-herramienta:
Con el pulsador Model Explorer accedemos a una ventana donde se nos muestran, entre otras cosas, los objetos cargados en el simulador. En el caso mostrado en la imagen podemos ver que por el momento disponemos de dos objetos: Gripper y RV-2AJ.
Al desplegar los menús de Gripper y RV-2AJ podemos ver, entre otras cosas, las entradas y salidas (Inputs / Outputs) que regirán la...
Inicio del programa:
Al iniciar el programa COSIMIR nos aparecerá esta ventana que cerraremos clicando en OK.
A continuación nos aparecerá la siguiente ventana, que cerraremos antes de iniciar el programa.
El siguiente paso es crear un proyecto nuevo con el asistente de proyectos (Project Wizard):
File > Project WizardRellenamos los campos solicitados con minúsculas, y a continuación clicamos en Next>.
En la siguiente ventana que nos aparece seleccionamos el Robot Type RV-2AJ y en el apartado Programming Language seleccionamos la opción MELFA-BASIC IV.
Pulsamos Finish.
Pulsamos OK para cerrar la ventana emergente que nos aparece en 1er plano.
Ventanas de trabajo:
Lapantalla nos ha quedado dividida en 4 ventanas de trabajo.
Cuando queramos a trabajar en una de ellas deberemos primero clicar encima para que de esta forma se nos activen las herramientas disponibles para esa ventana en concreto.
Así pues, al clicar encima de la ventana 1, donde se encuentra el robot, se nos activan las opciones de visualización.
Opciones de visualización:
Los 3pulsadores situados dentro de la elipse roja, sirven para:
desplazar / encuadrar la imagen del robot en la ventana de visualización,
rotar / girar la imagen del robot en la ventana de visualización,
zoom
Los 4 pulsadores situados dentro de la elipse roja, sirven para seleccionar las distintas opciones de visualización: estructura alámbrica y sombreados.
Movimientos con el robot:Extras > Teach-In
En la ventana emergente que nos aparece seleccionaremos una de las opciones:
XYZ Jog (posicionar la mano)
JOINT Jog (posicionar articulaciones)
TOOL Jog (posicionar la herramienta)
A través de esta ventana podemos también ajustar la velocidad de movimientos con la opción Jog Override y abrir / cerrar la mano con la opción Open/Close Hand.Una vez hayamos situado al robot en la posición deseada, el programa memorizará esa posición (ángulo de las articulaciones) clicando en el pulsador:
Current Position → Pos. List
El listado de puntos memorizados nos aparece en la ventana de trabajo 2.
Tras haber finalizado la entrada de una serie de posiciones del robot, ejecutaremos el asistente de programaciónpara que nos escriba las líneas de programa. Para realizar esta acción procederemos de la siguiente forma:
1- Situaremos el puntero del ratón en la ventana de trabajo 3 y haremos un clic (de esta forma se nos activan las opciones disponibles para la ventana 3).
2- Edit > Programming Wizard Tras pulsar OK en la ventana 3 se nos activa el editor del programa.
Ahora hay quecompilar el programa, para lo que clicaremos el pulsador indicado en la imagen (Compile + Link).
Para que el robot ejecute de forma automática el programa, utilizaremos los 4 pulsadores marcados en la imagen:
Los dos de la derecha son para ejecutar el programa paso a paso.
(Next Step) – (Previous Step)
Los dos de la izquierda son para ejecutar toda la secuencia y paraparar el programa. (Start) – (Stop)
Si queremos cambiar el orden de ejecución de los movimientos del robot:
1º. Editaremos el programa en la ventana de trabajo 3.
Así pues, si tenemos estas instrucciones: … …las modificamos por estas:
2º. Compilamos (Pulsador Compile + Link)
3º. Ejecutamos la secuencia (Pulsador Start)
Conexiónrobot-herramienta:
Con el pulsador Model Explorer accedemos a una ventana donde se nos muestran, entre otras cosas, los objetos cargados en el simulador. En el caso mostrado en la imagen podemos ver que por el momento disponemos de dos objetos: Gripper y RV-2AJ.
Al desplegar los menús de Gripper y RV-2AJ podemos ver, entre otras cosas, las entradas y salidas (Inputs / Outputs) que regirán la...
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