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Robótica INTRODUCCIÓN
La base de estas transparencias han sido preparadas por A. Barrientos como complemento didáctico al libro Fundamentos de Robótica 2ª edición (McGraw-Hill 2007). Varias diapositivas han sido editadas para el curso de introducción a la robótica y control para Ingeniería de Sistemas de la UDI
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Índice
1. 2. 3. 4.
Antecendentes históricos Origen y desarrollo delrobot Definición Clasificación

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Autómatos (autómata)
•Instrumento o aparato que encierra en si mismo el mecanismo que le imprime movimiento. •Máquina que imita los movimientos de un ser animado.

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Algunos Autómatas
Año 270a.C. 62 a.C. Autor Ctesibius Heron de Alejandría Mecanismo Clépsidra y órgano de agua Teatro automático Comentario Aplicación de la neumática e hidráulica para la producción de los primeros relojes y órganos de agua Escribió un Tratado sobre Neumática. En el teatro automático las figuras cambiaban de posición, los pájaros cantaban, se oían las trompetas y los animales bebían del agua, entre otrosmovimientos. Mecanismo para el cálculo de la posición de los astros. Resulta ser el ejemplo más antiguo de procesamiento de información a través de engranajes.

87 a.C.

Escuela de Posidonio

Mecanismo de Antikythera

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Algunos Autómatas
Año Autor Mecanismo Comentario 1200 Al-Jazari Fuente del Pavo RealAl-Jazari es el autor de un tratado de mecanismos ingeniosos, en el que aparece la fuente del pavo real entre otros mecanismos. Se trata de un autómata para lavarse las manos. Tras tirar de la cola del pavo, se llena de agua una vasija, aparece una pequeña figura con un tarro con polvos perfumados, seguido por otra figura con una toalla Es el reloj medieval más famoso y elaborado. Estuvo operativohasta 1789. Aparecía en compañía de otras doce figuras representando a los apóstoles, movía las alas, levantaba la cabeza y cacareaba tres veces

1352

Desconocido

Gallo de la catedral de Estrasburgo

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Algunos Autómatas
Año Autor Leonardo Da Vinci Mecanismo Comentario Construido en honor del rey de Francia,Luis XII alrededor del 1500, aunque no se conservan planos del mismo. Se cree que ante el rey dio unos paso, levantó una garra y se abrió el pecho para enseñar el escudo de armas del rey. 1500 León Mecánico

1525 Juanelo Turriano 1540

Figura de monje programado para andar unos pasos, asintiendo con Monje u hombre de palo la cabeza, moviendo ojos y boca, mientras con una mano sujeta uncrucifijo y con otra se da golpes en el pecho. Tocadora de Laúd Se le atribuye la construcción para Carlos V de una figura de mujer que podía dar unos pasos en línea recta o en círculo, al mismo tiempo que sacaba notas de un pequeño laúd.

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Algunos Autómatas
Año Autor Mecanismo Comentario Es uno de los autómatas másfamosos. Se trata de un pato de cobre que comía, bebía, graznaba, movía las alas e incluso digería la comida como un pato real. Presentados junto con el pato, se trataba de figuras de un metro y ochenta centímetros sobre un pedestal. El flautista, a través de una corriente de aire y el movimiento de labios y dedos era capaz de tocar doce melodías distintas. Se trataba de una máquina capaz deescribir pasajes de hasta 107 palabras. Podía escribir cualquier texto compuesto anteriormente o proveniente de un dictado tras el operador presionar las teclas adecuadas. 1738 Jacques de Vaucanson 1738 Flautista y Tamborilero Pato

1760

Friedich von Knauss

Máquina de escritura automática

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