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Este palacio completaba el conjunto de residencias reales del Madrid barroco. Se construyó a lo largo de 1630, con una sucesión de etapas constructivasininterrumpidas y rápidas, propio del Conde Duque de Olivares, quién inició el proyecto.
Su finalidad no era sustituir al viejo Alcázar, sino que iría destinado al ociode Felipe IV. Por eso, se ubicó en una zona muy transitada por los madrileños para pasear y donde los nobles tenían palacetes con jardines en los que se dabanfiestas: el Prado de San Jerónimo.
El edificio, iniciado como una remodelación del Cuarto Real de San Jerónimo, acabó siendo un gran conjunto palaciego, conjardines extensos, con ermitas y con un gran estanque. Hoy, podemos admirar una buena parte de los mismos: el parque del Retiro de Madrid.
La improvisaciónconstructiva influyó en el diseño de la planta, y el aspecto exterior, construido básicamente con ladrillo; era bastante pobre. Sin embargo, quedó compensado por suriquísima decoración interior, a través de una colección pictórica extraordinaria.
Con la invasión napoleónica, el edificio sufrió graves daños, fue fortificado por losfranceses y finalmente quedó devastado. Hoy en día solo conservamos dos pabellones: el Salón de Reinos (actual Museo del Ejército) y el salón de baile (hoy Casóndel Buen Retiro, anexo al Museo del Prado), cuya bóveda se hallaba decorada con pinturas de Lucas Jordán y su fachada actual, de corte clásico y de principiosdel siglo XIX, es obra de Ricardo Velázquez Bosco.
Los jardines del palacio del Buen Retiro fueron abiertos al público durante el reinado de Carlos III.