UNEXPO control 3

Universidad Nacional Experimental Politécnica
“Antonio José de Sucre”
Vicerrectorado de Barquisimeto
Departamento de Ing. Electrónica.













Sistema de Control en tiempoDiscreto











Estudiante M. M
Prof: Ing. Lenin Becerra









Diciembre, 2014
1. Dado el siguiente diagrama de bloques



1.a.
Determine el rango de la ganancia kpara que el sistema sea estable en continuo


Lugar de las raíces con a=2

Comandos
Calculo del valor de k para que el sistema sea estable
n=2
>> d=[1,1.5,0]
>> [k,raices]=rlocfind(n,d)Select a point in the graphics window
selected_point = 0.1509 + 0.3816i
k = 0.3477
raices = -0.7500 + 0.3644i
-0.7500 - 0.3644i
Usando la herramienta de simulación (SIMULINK)Variando la ganancia k
Para K=0.02
Para k=0.3

Para k=100


Se puede observar que el sistema es completamenteestable y más rápido para ganancias pequeñas y a medida que se aumenta la ganancia comienza a tener oscilaciones , sigue siendo estable, pero con un error considerable.

Determinar la ganancia endiscreto para T=0.9 , 9 y 90


T=0.9
T=9


T=90

Se pudo observar dejando fijo un k estable, que a medida que aumentamos el periodo de muestreo en el circuito el sistema se comporta másinestable.




1.b
Dibuje el lugar de las raíces en continuo y en discreto con los tres periodos de muestreo
para la siguientes funciones de transferencia:


GP1
En matlab

Funcion detransferencia para T=0.9
>> num=[0.64 0.39]

num =

0.6400 0.3900

>> num=[0 0.64 0.39]

num =

0 0.6400 0.3900

>> dem=[1 -0.58 0.61]

dem =

1.0000-0.5800 0.6100

>> rlocus(tf(num,dem))



Funcion de transferencia para T=9

T=90







1.c
Determine la estabilidad usando los diagramas de bode en continuo y en discreto con las...