Unit Quaternion

Unit Quaternions: A Mathematical Tool for Modeling, Path Planning and Control of Robot Manipulators

Los robots manipuladores son considerados como un conjunto de una o más cadenas cinemáticas,compuesto por algunos cuerpos rígidos (enlaces y articulaciones), requeridos para proveer el movimiento deseado a efecto final del manipulador. Pero a pesar de que este movimiento es manejado por señalesde control aplicadas directamente a los actuadores de las articulaciones, la tarea deseada se especifica usualmente en términos de pose (posición y orientación) del efecto final. Esto lleva aconsiderar 2 formas de describir la configuración del manipulador en cualquier tiempo: por un conjunto de variables o poses variables. Estos son espacios de articulación y espacio de pose.
Independiente dela configuración que se use, los 3 aspectos son considerados en su diseño:
Modelado: es el conocimiento de los parámetros físicos del robot. Matemáticas (cinemática y dinámica), los modelos deben serextraídos de las leyes físicas gobernante movimiento del robot
Planeo de tareas: es el proceso de especificar las distintas tareas del robot. Esto puede implicar desde el diseño y la aplicación detrayectorias a lo largo de las rutas pre calculadas (esto se llama planificación de trayectoria), a los complejos algoritmos computacionales
Control: elementos que aseguran el cumplimiento de lastareas a pesar de dinámicas no modeladas.
La mayoría de los robots manipuladores industriales son manejados por servoactuadores brushless DC.
Una característica importante de las unidades de BLDC esque contienen varios bucles de control anidados, y puede ser configurado para aceptar como entrada para sus controladores de interior o del motor posición deseada, la velocidad o el par. Que se esperaque incluya un control de seguimiento de posición.
El uso de los parámetros de Euler en la robótica se ha incrementado en los últimos años. Son una alternativa a las matrices de rotación para la...