VALDOVINOS SAN ROMAN MIRIAM
Páginas: 3 (557 palabras)
Publicado: 11 de noviembre de 2015
Departamento de ingeniería eléctrica y electrónica.
“Método gráfico y Denavit-Hartenberg”
Alumno:
Leonardo Daniel Mercado Calderón
Profesor:
Dr. Waldemar Pérez Bailón.
Ciudad yPuerto de Lázaro Cárdenas, Michoacán, 9 de noviembre 2015.
Contenido
No se encontraron entradas de tabla de contenido.
MANIPULADOR PLANAR DE 2 GRADOS DE LIBERTAD EN 2D POR EL MÉTODO GRÁFICO.
Cinemáticadirecta.
Para obtener las ecuaciones de cinemática directa se utilizan las entidades trigonométricas que se muestran a continuación Figura 1, aplicar las formulas en el diagrama de la Figura 2 y hallarlas ecuaciones de cada punto.
Figura 1 Entidades trigonometricas.
Figura 2 Diagrama para cálculo de cinemática directa de manipulador planar.
Las ecuaciones de la distancia de cada segmento de laFigura 2 se muestran a continuación:
Las ecuaciones de cinemática directa que describen la posición de cada articulación del manipulador son las siguientes:
Cinemáticainversa.
La cinemática inversa calcula los ángulos de las articulaciones deben tener para que el extremo final o efector final se posicione en la posición que se desee. Con base a la figura 3 hallar a y ,utilizando entidades trigonométricas y ley de cosenos o senos.
Figura 3 Diagrama para el cálculo de la cinemática inversa.
Se iniciara con y como datos conocido y serán las componentes del puntodonde se posicionara el efector final del manipulador.
Los ángulos y se calculan de la siguiente manera
El ángulo se calcula directamente usando la tangente
Aplicamos teorema de Pitágoras parahallar
El cálculo del ángulo se utiliza ley de cosenos
Dónde
Sustituyendo los valores de a, b y c
Despejar a
Para
Despejar
De esta manera se obtienen los ángulos que elmanipulador debe realizar para seguir una trayectoria.
MANIPULADOR ANGULAR DE TRES GRADOS DE LIBERTAD Y EN 3D POR MÉTODO GRÁFICO.
Para , como solo gira en el espacio de Y y X:
Som es la variable...
Departamento de ingeniería eléctrica y electrónica.
“Método gráfico y Denavit-Hartenberg”
Alumno:
Leonardo Daniel Mercado Calderón
Profesor:
Dr. Waldemar Pérez Bailón.
Ciudad yPuerto de Lázaro Cárdenas, Michoacán, 9 de noviembre 2015.
Contenido
No se encontraron entradas de tabla de contenido.
MANIPULADOR PLANAR DE 2 GRADOS DE LIBERTAD EN 2D POR EL MÉTODO GRÁFICO.
Cinemáticadirecta.
Para obtener las ecuaciones de cinemática directa se utilizan las entidades trigonométricas que se muestran a continuación Figura 1, aplicar las formulas en el diagrama de la Figura 2 y hallarlas ecuaciones de cada punto.
Figura 1 Entidades trigonometricas.
Figura 2 Diagrama para cálculo de cinemática directa de manipulador planar.
Las ecuaciones de la distancia de cada segmento de laFigura 2 se muestran a continuación:
Las ecuaciones de cinemática directa que describen la posición de cada articulación del manipulador son las siguientes:
Cinemáticainversa.
La cinemática inversa calcula los ángulos de las articulaciones deben tener para que el extremo final o efector final se posicione en la posición que se desee. Con base a la figura 3 hallar a y ,utilizando entidades trigonométricas y ley de cosenos o senos.
Figura 3 Diagrama para el cálculo de la cinemática inversa.
Se iniciara con y como datos conocido y serán las componentes del puntodonde se posicionara el efector final del manipulador.
Los ángulos y se calculan de la siguiente manera
El ángulo se calcula directamente usando la tangente
Aplicamos teorema de Pitágoras parahallar
El cálculo del ángulo se utiliza ley de cosenos
Dónde
Sustituyendo los valores de a, b y c
Despejar a
Para
Despejar
De esta manera se obtienen los ángulos que elmanipulador debe realizar para seguir una trayectoria.
MANIPULADOR ANGULAR DE TRES GRADOS DE LIBERTAD Y EN 3D POR MÉTODO GRÁFICO.
Para , como solo gira en el espacio de Y y X:
Som es la variable...
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